[发明专利]一种基于北斗三频单历元宽巷/超宽巷的组合定位方法

摘要

本发明公开了一种基于北斗三频单历元宽巷/超宽巷的组合定位方法，在车载动态组合定位中融合了北斗三频单历元宽巷/超宽巷模糊度固定技术，在确保连续性的前提下实现高精度定位提供了保证；本发明提出了一种针对MEMS惯导设计的状态模型，为降低组合定位提供一种新的选择，本发明的目的旨在确保高精度连续性的前提下降低组合定位系统的成本，而且确保了以卫星定位为主，MEMS惯导为辅的定位结构可行性，将有效减少车载动态高精度设备的成本，促进北斗导航定位设备的设计与研发，其后续应用可推动北斗系统在无人驾驶为代表的动态定位领域的工程化应用。

主权项

一种基于北斗三频单历元宽巷/超宽巷的组合定位方法，其特征在于：在车载动态定位应用中，首先利用北斗三频单历元宽巷、超宽巷观测值分步固定模糊度，利用固定后的模糊度计算得到双差卫地距；通过车载惯导结合卫星星历计算得到惯导推算的双差卫地距；然后利用卫星和惯导观测的双差卫地距差值作为组合观测值建立扩展卡尔曼滤波观测模型；针对低成本MEMS惯导针对性建立状态模型；通过上述观测、扩展方程为核心的扩展卡尔曼滤波算法可得到瞬时定位改正数，用其修正当前历元惯导输出的坐标，即可求取高精度定位解。