[发明专利]利用液压油缸升降设备的方法

摘要

一种利用液压油缸升降设备的方法，该方法通过一个参照油缸以及多个跟随油缸同时升降设备：A、对所述参照油缸以及跟随油缸的升降速度进行控制。B、对所述参照油缸以及跟随油缸的油压进行PID闭环控制。本发明通过一个参照油缸以及多个跟随油缸同时升降设备，通过参照油缸与跟随油缸的位移差补偿跟随油缸的速度以及油压，以使参照油缸与跟随油缸能精确的同步升降，避免被升降设备发生偏移，从而造成损坏。

主权项

1.一种利用液压油缸升降设备的方法，其特征在于，该方法通过一个参照油缸以及多个跟随油缸同时升降设备：A、对所述参照油缸以及跟随油缸的升降速度进行控制：A01、预设所述参照油缸与跟随油缸的位移差所对应的增速或减速的补偿值；A02、将所述参照油缸以及跟随油缸的行程微分成连续的微行程；A03、控制所述参照油缸以及跟随油缸在各微行程中以相等的原始速度进行升降；A04、在油缸升降过程中，实时检测所述参照油缸与每个跟随油缸的位移差，根据相应的增速或减速的补偿值，补偿相应跟随油缸在下一个微行程的原始速度，以使该跟随油缸在下一个微行程以补偿后的速度升降设备，所述补偿后的速度最大为所述参照油缸原始速度的两倍，最小为0；B、对所述参照油缸以及跟随油缸的油压进行PID闭环控制：B01、控制所述参照油缸以及跟随油缸以相等的原始油压进行升降；B02、在所述参照油缸上升过程中，按预设采样周期采样所述参照油缸的油压值，将该油压值作为反馈信号，通过以下公式进行PID逆向完全微分运算,给参照油缸的比例溢流阀一个调整值输出，补偿该参照油缸的油压，以使该参照油缸以补偿后的油压顶升设备：EVn＝SV‑PVfnMVn＝∑ΔMV，其中，EVn为在当前采样周期的油压偏差值，EVn‑1为在上一个采样周期的油压偏差值，SV为原始油压值，PVfn为在当前采样周期采样到的油压值，PVfn‑1为在上一个采样周期采样到的油压值，PVfn‑2为在两个采样周期之前采样周期采样到的油压值，ΔMV为油压变化值，MVn为给比例溢流阀的调整值，Dn为当前微分项，Ts为采样周期，Kp为比例常数，TI为积分常数，TD为微分常数；B03、在所述跟随油缸的上升过程中，按预设采样周期采样所述参照油缸与每个跟随油缸的位移差，将该位移差值作为反馈信号，通过以下公式进行PID正向完全微分运算，给相应跟随油缸的比例溢流阀一个调整值输出，补偿该跟随油缸的油压，以使该跟随油缸以补偿后的油压顶升设备：EVn＝PVfn‑SVMVn＝∑ΔMV,其中，EVn为在当前采样周期的位移偏差值，EVn‑1为在上一个采样周期的位移偏差值，SV为预设允许位移差值，PVfn为在当前采样周期的位移差值，PVfn‑1为在上一个采样周期的位移差值，PVfn‑2为在两个采样周期之前采样周期的位移差值，ΔMV为油压变化值，MVn为给比例溢流阀的调整值，Dn为当前微分项，Ts为采样周期，Kp为比例常数，TI为积分常数，TD为微分常数。