[发明专利]一种带连杆的六自由度液压运动平台位姿控制方法有效
| 申请号： | 201710591247.9 | 申请日： | 2017-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN107160404B | 公开（公告）日： | 2020-02-14 |
| 发明（设计）人： | 关广丰;沈如涛;徐显桩;熊伟;王海涛;马文琦;孙长乐;度红望 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 21212 大连东方专利代理有限责任公司 | 代理人： | 李洪福 |
| 地址： | 116026 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种带连杆的六自由度液压运动平台的控制方法，通过进行局部坐标变换，利用水平液压缸的位移获取连杆下虎克铰铰点中心坐标的表达式，通过求解方程组，由液压缸位移信号求得上平台的位姿信号，实现了带连杆六自由度运动平台的位姿正解运算，提高了由六个液压缸位移信号到运动平台的六自由度位姿信号的转换精度。结合Jacobian矩阵，给出带连杆的六自由度液压运动平台的位姿控制方法，明显提高了带连杆的六自由度液压运动平台的控制精度。本发明在内存为1G的Advantech工控机IPC‑610上测试，运行周期小于0.5ms，能够满足运动控制系统实时性要求，所以，本发明易于采用计算机数字控制实现。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 连杆 自由度 液压 运动 平台 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种带连杆的六自由度液压运动平台的控制方法，所述的六自由度液压运动平台包括：下平台(7)、上平台(8)、三个水平向液压缸、三个垂直向液压缸和三个水平向连杆；所述的三个水平向液压缸分别为1号液压缸(1)、2号液压缸(2)和3号液压缸(3)；所述的三个垂直向液压缸分别为4号液压缸(4)、5号液压缸(5)和6号液压缸(6)；所述的三个水平向连杆分别为1号连杆(9)、2号连杆(10)和3号连杆(11)；所述的1号液压缸(1)、2号液压缸(2)和3号液压缸(3)分别通过1号液压缸支座、2号液压缸支座和3号液压缸支座固定在下平台(7)上；所述的1号连杆(9)、2号连杆(10)和3号连杆(11)的末端通过各自的下虎克铰分别与1号液压缸(1)、2号液压缸(2)和3号液压缸(3)连接，1号连杆(9)、2号连杆(10)和3号连杆(11)的首端通过各自的上虎克铰与上平台(8)连接；所述的4号液压缸(4)、5号液压缸(5)和6号液压缸(6)的下端分别通过各自的下虎克铰与下平台(7)连接，4号液压缸(4)、5号液压缸(5)和6号液压缸(6)的上端分别通过各自的上虎克铰与上平台(8)连接；/n其特征在于：具体的控制方法，包括以下步骤：/nA、设定上平台(8)的六自由度位姿指令信号；/nB、利用位姿指令信号减去位姿正解计算模块的输出信号，将二者之差作为比例积分控制器模块的输入信号；/nC、将比例积分控制器模块的输出信号作为Jacobian矩阵的输入信号；/n所述的Jacobian矩阵为：/n
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