[发明专利]一种用于智能协步手杖的能量注入系统

摘要

本发明公开了一种用于智能协步手杖的新型能量注入系统，包括人体姿态测量模块、手杖模块和能量注入装置。能量注入装置通过注入能量来补充智能手杖在运动中由于机械摩擦以及与地面碰撞损失的机械能，使得智能手杖能够支撑人体进行周期性稳定步行。该机构可避免电机正反转带来的电机过热、耗能增加、机构产生冲击稳定性差等一系列不利影响，有利于智能手杖长时间稳定工作。

主权项

1.一种用于智能协步手杖的能量注入系统，包括人体姿态测量模块和手杖模块，其特征在于手杖模块还包括能量注入装置，手杖模块包括机身和大支撑杆，所述机身包括：旋转支撑平台(15)、手杖支撑(16)，手杖支撑(16)内固定设有驱动控制系统，手杖支撑(16)通过Z轴旋转机构铰接在旋转支撑平台(15)上，手杖支撑(16)上边沿通过焊接固定有上多轴力传感器(19)，旋转支撑平台(15)上通过焊接固定有第六加速度计(6)和第六陀螺仪(13)；大支撑杆包括：大支撑杆外壳(21)、小支撑杆(31)，大支撑杆外壳(21)上下两端分别通过焊接固定有大支撑杆上端盖(26)和大支撑杆下端盖(24)，小支撑杆(31)位于大支撑杆外壳(21)内部，通过大支撑杆下端盖(24)中心孔伸出大支撑杆外壳(21)，小支撑杆(31)上有滑槽来限制小支撑杆(31)上下运动的极限位置，大支撑杆上端盖(26)上通过焊接与旋转支撑平台(15)连接，旋转支撑平台(15)上通过焊接固定有X轴电机(18)，小支撑杆(31)上通过焊接固定有第七加速度计(7)和第七陀螺仪(14)，小支撑杆(31)下端通过焊接固定有下多轴力传感器(23)，大支撑杆外壳(21)通过Z、Y平面摆动机构(20)与手杖支撑(16)连接；其中能量注入装置包括X轴摆动机构和Y轴摆动机构、驱动控制系统、上多轴力传感器(19)、Z、Y平面摆动机构(20)、Z轴旋转机构、第七加速度计(7)、第七陀螺仪(14)、下多轴力传感器(23)、曲柄连杆机构；/n所述曲柄连杆机构包括：第六加速度计(6)、第六陀螺仪(13)、曲柄滑块电机(25)、曲轴(27)、连杆(30)、活塞滑块(29)、弹簧(28)，曲柄滑块电机(25)通过焊接固定在旋转支撑平台(15)内，曲轴(27)与曲柄滑块电机(25)通过联轴器相连，与连杆(30)相铰接，连杆(30)与活塞滑块(29)相铰接，活塞滑块(29)下端与弹簧(28)通过焊接相连，整个机构位于大支撑外壳(21)内，下端与小支撑杆(31)通过焊接相连。/n