[发明专利]一种四自由度并联式微创手术机器人有效
| 申请号： | 201710579720.1 | 申请日： | 2017-07-17 |
| 公开（公告）号： | CN107363809B | 公开（公告）日： | 2020-02-21 |
| 发明（设计）人： | 吴军;于振洋;张彬彬;王立平 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/08;A61B34/30 |
| 代理公司： | 北京纪凯知识产权代理有限公司 11245 | 代理人： | 徐宁;何家鹏 |
| 地址： | 100084 北京市海淀区1*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种四自由度并联式微创手术机器人，包括固定支架、第一分支、第二分支、第一动平台、第二动平台、驱动螺杆和手术装置；第一分支包括第一可驱动伸缩机构，第一可驱动伸缩机构一端通过第一运动副与固定支架连接，另一端通过第二运动副与第一动平台连接；第一运动副和第二运动副中的一个为两自由度转动副，另一个为转动副；第二分支包括第二可驱动伸缩机构，第二可驱动伸缩机构一端通过第三运动副与固定支架连接，另一端通过第四运动副与第二动平台连接；第三运动副和第四运动副中的一个为两自由度转动副，另一个为转动副；驱动螺杆一端与手术装置固定连接，另一端与第一动平台通过转动副连接，第二动平台通过螺旋副与驱动螺杆连接。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 并联 式微 手术 机器人 | ||
【主权项】：
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