[发明专利]基于虚拟扫描与测距匹配的AGV激光SLAM方法有效
| 申请号： | 201710504910.7 | 申请日： | 2017-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN107239076B | 公开（公告）日： | 2020-06-23 |
| 发明（设计）人： | 仲训昱 | 申请（专利权）人： | 仲训昱 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 厦门南强之路专利事务所(普通合伙) 35200 | 代理人： | 马应森 |
| 地址： | 361000 福建省*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 基于虚拟扫描与测距匹配的AGV激光SLAM方法，涉及移动机器人导航定位。栅格地图表示与创建方法；虚拟扫描与匹配定位方法；提高算法实时性的方法。采用轮廓外形遍历匹配的原理，在每一遍历位姿采用虚拟激光雷达对地图进行扫描，然后虚拟扫描的数据与当前激光雷达的数据直接进行比较，找出AGV机器人的最优位姿信息，再增量式构建地图。针对现有激光SLAM算法多数针对低精度传感器，其滤波、估计、优化的稳定性和定位精度无法绝对保证，难以达到工业AGV机器人应用要求的问题，可通过采用多GPU并行处理和改变虚拟测距的初始推进位置，解决采用反射板和三角定位原理进行导航存在的前期施工及标定问题，提高灵活性柔性、可靠和精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 虚拟 扫描 测距 匹配 agv 激光 slam 方法 | ||
【主权项】：
基于虚拟扫描与测距匹配的AGV激光SLAM方法，其特征在于包括以下步骤：1)栅格地图表示与创建方法；2)虚拟扫描与匹配定位方法；3)提高算法实时性的方法。
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