[发明专利]一种变电站智能巡检机器人定位坐标的自动校正装置及校正方法

摘要

本发明属于机器人定位技术领域，涉及一种变电站智能巡检机器人定位坐标的自动校正装置及校正方法。所述自动校正装置采用基于RFID电子标签、二维码识别、激光测距以及电子罗盘定位的多种技术共同构成。该装置及方法可以实现在变电站内针对变电站智能巡检机器人逻辑定位系统可能出现的定位误差，进行自动校准的功能。

主权项

一种变电站智能巡检机器人定位坐标的自动校正装置，其特征在于，包括机器人电子罗盘定位模块及机器人电子罗盘定位修正模块，其中：所述机器人电子罗盘定位模块首先根据在机器人本体装设的电子罗盘得到机器人正面所对的方向角度，获得机器人前进的方向角度信息；再根据装设在机器人行进轮伺服电机上的电子计数器，获得器人行进轮向前或向后旋转的圈数，结合机器人行进轮的周长，计算得到机器人行进的距离信息；最后通过将上述方向角度信息和行进的距离信息的叠加构建二维坐标系中，完成机器人初步定位；所述机器人电子罗盘定位修正模块根据在变电站主控室地图坐标系中关键坐标预先装设基于RFID电子标签和二维码标签，通过机器人自身携带的RFID电子标签读取器和二维码读取器，读取该关键坐标信息，判断机器人电子罗盘定位模块计算得到的机器人定位坐标是否与RFID电子标签所标记的关键坐标一致；如果一致不用矫正机器人电子罗盘定位系统参数，如果不一致则根据关键坐标位置矫正机器人电子罗盘定位系统参数，并根据电子罗盘定位系统新参数修正机器人姿态。