[发明专利]一种基于状态扩维的隐函数量测模型滤波方法有效
| 申请号： | 201710478805.0 | 申请日： | 2017-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN107421543B | 公开（公告）日： | 2020-06-05 |
| 发明（设计）人： | 宁晓琳;孙晓函;吴伟仁;房建成;刘刚 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 杨学明;顾炜 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于状态扩维的隐函数量测模型滤波方法，IAUKF。在此方法中，量测量被扩展到状态量中，同时零向量被视为等效的量测量来进行滤波更新。IAUKF相较于IAEKF和IEKF，获得更好的估计性能。特别是当量测噪声增加时，相较于隐式UKF，性能可以得到很大的改善。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 状态 函数 模型 滤波 方法 | ||
【主权项】：
一种基于状态扩维的隐函数量测模型滤波方法，其特征在于，包括以下步骤：第一步，首先，将k时刻的真实量测量扩展到状态量Xk中，构造扩展后的状态量和建立扩维状态量满足的系统模型；第二步，初始化，根据系统模型，求解初始时刻的状态量，将初始时刻的状态量及其协方差阵代入第一步中构造好的扩展后的状态量和中，分别记作和第三步，时间更新，根据第二步中求得的扩展后的初始时刻的状态量和协方差阵，计算预测的状态及其误差协方差阵其余的时刻，在计算预测的状态及其误差协方差阵时，则要根据第四步量测更新步骤中求得的状态量以及相应的误差协方差阵来求得；第四步，量测更新，根据时间更新求解得到的状态预测值，求解更新后的状态估计以及相应的误差协方差阵然后回到第三步，实现循环求解，直到滤波结束。
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