[发明专利]一种车载轨迹运行方向的识别方法

摘要

本发明公开了一种车载轨迹运行方向的识别方法，通过对车载线路进行初始栅格线段化处理，基于连续采样数据，将车载实时位置限定于两个车载静态数据内进行方向判断，当出现奇异数据时，基于连续高频次采样，首次通过均值法作为车载当前初始位置点位，再通过双重电子围栏，通过其限定栅格线段的搜索区域，降低计算复杂度，并由电子围栏获得与栅格线段的两个相交计算点，以此相交计算点建立坐标系，通过三角几何运算获得车载当前最终位置点位，此位置点位将作为车载奇异采样数据的参考值，从而将奇异数据的评估值控制在有限范围内，从而提高车载轨迹方向识别的准确度。

主权项

1.一种车载轨迹运行方向的识别方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、对公交线路坐标进行栅格线段化，将各线段对应到预先建立的各个围栏区域内；步骤2、保存每个公交站点的位置；步骤3、位于公交上的车载终端在周期内连续采样公交车的位置，并保存入数据队列，连续采样周期为T；步骤4、当车载终端第i次采样的位置与上一次采样位置之间的差值未超过预设的奇异采样距离阈值，则执行步骤5，否则对奇异数据进行处理，获得奇异采样位置坐标的参考点，采用该参考点作为车载终端的位置来执行步骤5；奇异数据为车载终端第i次采样的位置与上一次采样位置之间的差值超过预设的奇异采样距离阈值；步骤5、根据车载终端的位置，确定车载终端所属的围栏区域，以及获得距第i次采样的公交车位置最近的两个公交站点，这两个公交站点分别为第一最近公交站点A和第二最近公交站点B，第二最近公交站点是公交运行方向上的下一个进站公交站点；步骤6、如果车载终端所属的围栏区域内的公交线路态势呈规则状态，则转至步骤7，否则执行步骤8；具体如下：建立坐标系，该坐标系是以AB向量方向作为x轴、AB欧式距离的中间位置作为坐标原点、过坐标原点垂直与AB向量的方向作为y轴，公交线路态势呈规则状态是指在各个围栏区域内，两个公交站点A和B之间的公交线路上的点映射在该坐标系中，如果映射的点的x坐标值在坐标系中是连续递增或递减排序，则认为该围栏区域内的公交线路态势呈规则状态并执行步骤7，否则认为该围栏区域内的公交线路态势呈非规则状态并执行步骤8；步骤7、以当前车载终端的位置映射在步骤6所建立的坐标系中，计算该映射点与第一最近公交站点的x轴方向上的欧式距离，设该欧式距离定义为DL_i，计算DL_i‑DL_i‑1；i.若DL_i‑DL_i‑1≥0，则定义由第一最近公交站点向第二最近公交站点运行方向为上行方向，其中，DL_i‑DL_i‑1等于0表示车辆处于静止状态；ii.若DL_i‑DL_i‑1＜0，则定义由第二最近公交站点向第一最近公交站点方向为上行方向；步骤8、当围栏区域内的公交线路态势呈非规则状态，采用标定方法对非规则线路进行分段处理，具体的标定方法如下：步骤8.1、在步骤6所述的坐标系中，使用移动标定车采集对该线路进行标定所需的数据；步骤8.2、计算第b次采样的每个标定车移动位置在x轴方向的欧式距离DL_b，计算DL_b‑DL_b‑1；步骤8.3、若DL_b‑DL_b‑1＞0且DL_b‑1‑DL_b‑2＜0，或DL_b‑DL_b‑1＜0且DL_b‑1‑DL_b‑2＞0，则以第b次采样的车载位置作为非规则线路的一个分割点，并获得各个子线路，对子线路进行连续编号；步骤8.4、针对序列号是奇数的子线路，根据第一判断原则标识该子线路的上下行方向；否则根据第二判断原则，获得对应的序列号为偶数的子线路的上下行方向；所述第一判断原则为：i.若DL_i‑DL_i‑1≥0，则定义由第一最近公交站点向第二最近公交站点运行方向为上行方向，其中，DL_i‑DL_i‑1等于0表示车辆处于静止状态；DL_i指车载终端第i次运行位置的映射点与第一最近公交站点的x轴方向上的欧式距离；DL_i‑1指车载终端第i‑1次运行位置的映射点与第一最近公交站点的x轴方向上的欧式距离；ii.若DL_i‑DL_i‑1＜0，则定义由第二最近公交站点向第一最近公交站点方向为上行方向；所述第二判断原则为：i.若DL_i‑DL_i‑1≤0，则定义由第一最近公交站点向第二最近公交站点运行方向为上行方向，其中，DL_i‑DL_i‑1等于0表示车辆处于静止状态；ii.若DL_i‑DL_i‑1＞0，则定义由第二最近公交站点向第一最近公交站点方向为上行方向；步骤8.5、根据以上标定方法，连续完成各个子线路直至对整个非规则线路完成标定；步骤9、根据步骤7‑8获得各个子线路以及对应的上下行标识；步骤10、连续更新终端数据队列并同步平台，由平台面向用户端应用进行公交实时到站状态信息的发布；其中，终端数据队列包括围栏区域、公交路线态势、第一最近公交站点、第二最近公交站点、公交的当前位置和上/下行信息。