[发明专利]一种工业机器人杆长参数的校正工具及校正方法在审
| 申请号： | 201710452521.4 | 申请日： | 2017-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN107263540A | 公开（公告）日： | 2017-10-20 |
| 发明（设计）人： | 张金泳;韩沛文;周靖;蒋林;李家波;陈良军 | 申请（专利权）人： | 深圳市鸿栢科技实业有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;G01B21/02 |
| 代理公司： | 深圳市凯达知识产权事务所44256 | 代理人： | 朱为甫 |
| 地址： | 518108 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明步及一种工业机器人杆长参数的校正工具，包括有台阶板和钉盘，所述台阶板上设有多个同高度的台阶，在每个台阶上设有若干个圆孔，所有的圆孔构成矩阵排布设置；所述钉盘包括法兰部和杆部，在杆部的末端加工成与圆孔相配合的细杆部；此外还涉及一种工业机器人杆长参数的校正方法，该方法是基于校正工具的基础上实现的，该方法包括如下步骤S1、安装台阶板和钉盘，并对工业机器人进行建模原点对位；S2、控制工业机器人使末端的钉盘移动到台阶板其中一个圆孔附近；S3、控制钉盘的细杆部完全进入圆孔，并记录在当前圆孔位置时的关节数据；S4、重复上述S2与S3的步骤，依次完成其它圆孔位置的校正，并记录在每个圆孔位置时相应的关节数据；S5、软件计算得出实际测量杆长的数值，并修正到机器人的杆长参数上。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 参数 校正 工具 方法 | ||
【主权项】：
一种工业机器人杆长参数的校正工具，其特征在于，包括有台阶板和钉盘，所述台阶板上设有多个同高度的台阶，在每个台阶上设有若干个圆孔，所有的圆孔构成矩阵排布设置；所述钉盘包括法兰部和杆部，在杆部的末端加工成与圆孔相配合的细杆部。
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