[发明专利]一种用于仿人机器人的腰关节有效
| 申请号： | 201710448688.3 | 申请日： | 2017-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN107243921B | 公开（公告）日： | 2020-04-14 |
| 发明（设计）人： | 房立金;姜瀚 | 申请（专利权）人： | 东北大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京易捷胜知识产权代理事务所(普通合伙) 11613 | 代理人： | 齐胜杰 |
| 地址： | 110819 辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种用于仿人机器人的腰关节。该发明用于仿人机器人的腰关节中，在动平台和静平台之间设置两个升降机构和一个回转机构，并且两个升降机构与动平台的连接位置和回转机构与动平台的连接位置呈三角形布置，三个机构的动力源均是独立的，使得三个机构整体形成并联结构，具有较好的负载能力；同时，动平台的俯仰和侧倾运动由两个升降机构协同完成，动平台的回转由两个升降机构和回转机构协同完成，实现了动平台相对于静平台的三个自由度的运动，在运动空间上与人体腰关节的运动空间相近，满足对运动范围的要求；并且，两个或三个机构协同完成动平台的俯仰、侧倾和回转，三个机构均承担负载，提高了整体负载能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 人机 关节 | ||
【主权项】：
一种用于仿人机器人的腰关节，包括动平台(1)和静平台(2)，其特征在于，还包括：连接在所述动平台(1)和所述静平台(2)之间的两个升降机构(3)和一个回转机构(4)，两个所述升降机构(3)与所述动平台(1)的连接位置和所述回转机构(4)与所述动平台(1)的连接位置呈三角形布置；其中，两个所述升降机构(3)均包括升降动力源(31)，两个所述升降动力源(31)配合，驱动所述动平台(1)相对于所述静平台(2)俯仰和侧倾；其中，所述回转机构(4)包括回转动力源(41)，所述回转动力源(41)和两个所述升降动力源(31)配合，驱动所述动平台(1)相对于所述静平台(2)回转。
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