[发明专利]基于稀疏直接法的四旋翼无人机单目视觉测程方法有效
| 申请号： | 201710445837.0 | 申请日： | 2017-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN107341814B | 公开（公告）日： | 2020-08-18 |
| 发明（设计）人： | 陈特欢;叶波 | 申请（专利权）人： | 宁波大学 |
| 主分类号： | G06T7/207 | 分类号： | G06T7/207;G06T7/579;G06T7/73 |
| 代理公司： | 浙江杭州金通专利事务所有限公司 33100 | 代理人： | 徐关寿 |
| 地址： | 315211 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 基于稀疏直接法的四旋翼无人机单目视觉测程方法，其特征在于：对于关键帧做深度估计：以特征点法确定关键帧的特征点，计算相邻两帧之间的本征矩阵，分解本征矩阵并计算相邻两帧之间的旋转矩阵和平移矩阵得到外参矩阵，然后根据三角法计算特征点深度；获得特征点的深度值之后，通过稀疏矩阵直接法来求解四旋翼无人机的位姿，对所有帧做运动估计：提取稀疏的特征点，用直接法计算每个特征点在下一帧的位置，利用特征点周围固定大小的像素块中各像素点的灰度信息在前后相邻的两帧间的灰度差做优化得到相机的运动位姿。本发明具有既能避免累积误差，保持长期较高的准确度，又能降低计算量的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 稀疏 直接 四旋翼 无人机 目视 觉测程 方法 | ||
【主权项】：
基于稀疏直接法的四旋翼无人机单目视觉测程方法，其特征在于：对于关键帧做深度估计：以特征点法确定关键帧的特征点，计算相邻两帧之间的本征矩阵，分解本征矩阵并计算相邻两帧之间的旋转矩阵和平移矩阵得到外参矩阵，然后根据三角法计算特征点深度；获得特征点的深度值之后，通过稀疏矩阵直接法来求解四旋翼无人机的位姿，对所有帧做运动估计：提取稀疏的特征点，用直接法计算每个特征点在下一帧的位置，利用特征点周围固定大小的像素块中各像素点的灰度信息在前后相邻的两帧间的灰度差做优化得到相机的运动位姿。
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