[发明专利]一种不同重力取向条件下含间隙铰质心运动轨迹实验分析方法

摘要

本发明公开了一种不同重力取向条件下含间隙铰质心运动轨迹实验分析方法，该方法基于重力取向旋转台的微重力环境模拟装置，该装置包括转台支架、电机及减速器、承重平台以及固定于承重平台上含间隙铰的二连杆机构，该旋转台能够实现180度连续转动并自锁，保证试验机构旋转铰能够处于不同重力势之下。本发明的实验方法对于旋转铰运动副间隙的测量采用基于应变测量技术的应变片间隙测量方法，实现不同重力取向条件下含间隙二连杆机构运动过程中待测轴承质心运动轨迹的获取。在本发明的重力取向旋转台，还可进行不同重力取向条件下的柔性空间机构的关节柔性、臂杆柔性和振动谱的研究。

主权项

一种不同重力取向条件下含间隙铰质心运动轨迹实验分析方法，其特征在于：包括一用于模拟空间机械臂中存在于转动关节中的运动副间隙的含间隙铰的二连杆机构，一用于模拟含间隙铰的二连杆机构的旋转铰处于不同重力势之下状态的重力取向旋转台；实验分析过程为：利用重力取向旋转台模拟不同的重力取向，测量含间隙铰的二连杆在不同重力取向、不同间隙大小以及不同运行速度下二连杆的旋转铰运动副间隙，将运动副间隙转换为间隙铰质心运动轨迹，并根据测量结果进行间隙铰质心运动轨迹分析。