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[发明专利]一种按摩轨迹生成方法及系统-CN202311200597.X在审
发明人：兰会;张颖;董芹鹏;张旭龙;郑随兵 -专利权人：睿尔曼智能科技（北京）有限公司
申请日： 2023-09-18 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：一种按摩轨迹生成方法及系统，包括：根据用户选取的按摩模式获取初步按摩点位二维数据；获取目标对象待按摩区域点云数据；根据初步按摩点位二维数据和目标对象待按摩区域点云数据，按比例计算获取目标按摩点位二维数据；根据目标按摩点位二维数据和目标对象待按摩区域点云数据，获取目标三维按摩点位数据；根据目标三维按摩点位数据，基于预设的按摩轨迹规划算法，生成最终按摩轨迹。本发明可以选取按摩模式，提高个体适配性；根据个体的区别，获得目标按摩点位二维数据，进一步提高个体适配性，也对进一步的按摩轨迹规划提供基础，预设的按摩轨迹规划算法，减小计算量、规划的按摩轨迹顺滑，利于推广。
一种按摩轨迹生成方法系统

[发明专利]一种机械臂负载质心范围计算与负载曲线图绘制方法-CN202211677427.6有效
发明人：张旭龙;兰会;张颖;郑随兵 -专利权人：睿尔曼智能科技（北京）有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明是一种机械臂负载质心范围计算与负载曲线图绘制方法，属于机器人技术领域。本发明方法将负载视为一具有质量的质点，由机械臂末端关节的负载允许最大扭矩和惯性矩计算负载质心横坐标临界值，通过机械臂动力学方程计算机械臂各关节的扭矩，记录每个关节扭矩等于所能承受的扭矩最大值时的负载质心纵坐标，再确定当前负载质量下的负载质心纵坐标临界值；改变负载质量，重复上述步骤，计算不同负载质量下的负载质心横、纵坐标临界值，绘制机械臂负载曲线图。本发明综合考虑整条机械臂的扭矩承受能力，可绘制准确的负载曲线图，满足了机械臂生产商需要绘制负载曲线图的需求，适用于多关节机器人或者机械臂，尤其是轻量性机器人。
一种机械负载质心范围计算曲线图绘制方法

[发明专利]一种不同重力取向条件下含间隙铰质心运动轨迹实验分析方法-CN201710407688.9有效
发明人：刘福才;兰会;夏威 -专利权人：燕山大学
申请日： 2017-06-02 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种不同重力取向条件下含间隙铰质心运动轨迹实验分析方法，该方法基于重力取向旋转台的微重力环境模拟装置，该装置包括转台支架、电机及减速器、承重平台以及固定于承重平台上含间隙铰的二连杆机构，该旋转台能够实现180度连续转动并自锁，保证试验机构旋转铰能够处于不同重力势之下。本发明的实验方法对于旋转铰运动副间隙的测量采用基于应变测量技术的应变片间隙测量方法，实现不同重力取向条件下含间隙二连杆机构运动过程中待测轴承质心运动轨迹的获取。在本发明的重力取向旋转台，还可进行不同重力取向条件下的柔性空间机构的关节柔性、臂杆柔性和振动谱的研究。
一种不同重力取向条件下间隙质心运动轨迹实验分析方法