[发明专利]一种推拉自锁式管道内检测机器人

摘要

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种推拉自锁式管道内检测机器人，主要包括前机体、后机体、凸轮传动机构、楔形自锁机构、支撑轮机构组成部分；所述前机体的主机体中间安装楔形自锁机构，主机体外均匀设置支撑轮机构，通过楔形自锁机构与弹簧的作用力控制滚轮与管道内壁的作用力，实现滚轮的“滚动”与“卡死”两个运动状态；后机体与前机体结构相同，同向安装，实现后机体滚轮与前机体滚轮运动相反的功能；所述中间凸轮传动机构用于连接前、后两机体，可实现前、后机体的伸缩运动，通过控制电机正反转可以控制机器人的前进或后退，实现机器人的管内运行，楔形自锁机构与弹簧的共同作用增强了机器人对不同管道内径的适应性能。

主权项

一种推拉自锁式管道内检测机器人，主要包括前机体(1)、后机体(2)、凸轮传动机构(3)、楔形自锁机构(1‑2)、支撑轮机构(1‑3)组成部分，其特征在于：所述前机体(1)的主机体(1‑1)中间安装楔形自锁机构(1‑2)，主机体(1‑1)外均匀设置支撑轮机构(1‑3)；所述的后机体(2)与前机体(1)结构基本相同，同向安装；所述凸轮传动机构(3)用于连接前机体(1)与后机体(2)，位于中间位置。