[发明专利]参数不确定条件下空间绳系机器人目标逼近姿轨稳定控制方法有效
| 申请号： | 201710354961.6 | 申请日： | 2017-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN107102549B | 公开（公告）日： | 2019-12-27 |
| 发明（设计）人： | 黄攀峰;胡永新;孟中杰;刘正雄;张夷斋;张帆 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 61204 西北工业大学专利中心 | 代理人： | 王鲜凯 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种参数不确定条件下空间绳系机器人目标逼近姿轨稳定控制方法，建立了空间绳系机器人逼近抓捕动力学模型，针对模型中存在的参数不确定问题，采用神经网络进行估计。针对推力器控制力/力矩饱和问题，设计抗饱和辅助系统。设计了空间绳系机器人位姿稳定控制算法，该算法实现对位姿干扰以及参数未知等影响的抑制。 | ||
| 搜索关键词： | 参数 不确定 条件下 空间 机器人 目标 逼近 稳定 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种参数不确定条件下空间绳系机器人目标逼近姿轨稳定控制方法，其特征在于步骤如下：/n步骤1、空间绳系机器人动力学模型建立：/n系统的动力学方程为：
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