[发明专利]一种基于骨架点局域动态更新的三维全局可视化监控系统构建方法有效
| 申请号： | 201710347732.1 | 申请日： | 2017-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN107194991B | 公开（公告）日： | 2021-01-01 |
| 发明（设计）人： | 刘桂华;邓豪;张华;谢丛霜;邓鑫;邓磊 | 申请（专利权）人： | 西南科技大学 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T7/593;G06T7/13;G06K9/62;H04N13/243;H04N13/279;H04N13/282;H04N7/18 |
| 代理公司： | 北京棘龙知识产权代理有限公司 11740 | 代理人： | 戴丽伟 |
| 地址： | 621010 四川省绵阳*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 一种基于骨架点局域动态更新的三维全局可视化监控系统构建方法，该方法主要包括移动机器人视角场景三维重建系统、大范围多视角场景三维重建系统及骨架点三维定位及匹配系统，其实现步骤主要包括移动机器人视角场景三维重建、大范围多视角场景三维重建、全局坐标系下骨架点三维定位、累积误差的控制及大范围三维场景的实时更新。本发明结合固定放置的多视角摄像机（相机）及移动机器人承载的阵列相机（相机），通过骨架点三维定位及匹配方法，以完成大范围下实时三维场景重建，并结合局域差异化更新的方法，仅对三维场景中变化部分进行更新，极大提高了更新效率，既获得了良好的大范围场景的全局三维地图，并可对其进行实时更新。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 骨架 局域 动态 更新 三维 全局 可视化 监控 系统 构建 方法 | ||
【主权项】：
一种基于骨架点局域动态更新的三维全局可视化监控系统构建方法，该方法主要包括移动机器人视角场景三维重建系统、大范围多视角场景三维重建系统、骨架点三维定位及匹配系统，其实现步骤主要包括移动机器人视角场景三维重建、大范围多视角场景三维重建、全局坐标系下骨架点三维定位、累积误差的控制及大范围三维场景的实时更新。
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