[发明专利]一种基于骨架点局域动态更新的三维全局可视化监控系统构建方法

权利要求书

1.一种基于骨架点局域动态更新的三维全局可视化监控系统构建方法，其特征在于，该方法包括移动机器人视角场景三维重建系统、大范围多视角场景三维重建系统、骨架点三维定位及匹配系统，其实现步骤包括：

(1)大范围多视角场景三维重建：基于场景中固定放置的摄像机，完成图像采集、固定监控区域的三维重建、骨架点提取；

(2)移动机器人视角场景三维重建：完成移动机器人承载的阵列摄像机标定、图像采集、局域三维重建、移动机器人视角骨架点提取；

(3)全局坐标系下骨架点三维定位：根据步骤(1)及步骤(2)所提取到的骨架点，将其对齐归一至全局坐标系下，根据此骨架点重建的三维场景信息融合；

(4)大范围三维场景的实时更新：对于已重建后的三维场景，对场景中固定放置的摄像机采集的图像帧进行图像帧序列分析及局部更新方式，在后续场景更新过程中，只更新场景中的变化区域，通过将变化区域的最小外接矩形向外扩张，其矩形范围内包括了差异部分和非差异部分，即此矩形与上幅图像的相应位置区域友联公共视野，可与上一幅图像进行图像拼接，实现对区域差异部分的场景信息更新；

(5)累积误差的控制：采用公共视图的重建策略与平差优化方法进行累计误差的控制。

2.根据权利要求1所述的一种基于骨架点局域动态更新的三维全局可视化监控系统构建方法，其特征在于，综合利用移动机器人承载的阵列摄像机以及现场放置的多摄像机视频信息，基于静态全景三维地图构建实时局部动态更新的全局三维场景。

3.根据权利要求1所述的一种基于骨架点局域动态更新的三维全局可视化监控系统构建方法，其特征在于，对于已重建的大范围全局三维场景，在后续场景更新过程中，只更新场景中的变化区域。

4.根据权利要求1所述的一种基于骨架点局域动态更新的三维全局可视化监控系统构建方法，其特征在于，该方法利用场景中存在公共视野的多个相机，而非重新安装双目相机或其他图像深度信息测量设备。