[发明专利]用于自动化车辆的车道保持系统有效
| 申请号： | 201710334229.2 | 申请日： | 2017-05-12 |
| 公开（公告）号： | CN107364443B | 公开（公告）日： | 2019-09-10 |
| 发明（设计）人： | P·K·普拉萨德;M·I·贾;E·萨米埃 | 申请（专利权）人： | 安波福技术有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12 |
| 代理公司： | 上海专利商标事务所有限公司 31100 | 代理人： | 侯颖媖 |
| 地址： | 巴巴多斯*** | 国省代码： | 巴巴多斯;BB |
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| 摘要： | 一种适于在自动化车辆上使用的车道保持系统包括相机、惯性测量单元和控制器。相机被配置成检测车辆所行驶的道路的车道标记。惯性测量单元被配置成确定车辆的相对运动。控制器与相机及惯性测量单元通信。在检测到车道标记时，控制器被配置成：基于最后位置将车辆向道路的中心线转向，以及确定偏移向量，该偏移向量指示车辆相对于道路的中心线的运动。在未检测到车道标记时，控制器被配置成：基于来自惯性测量单元的信息确定相对于最后位置的偏移位置，基于最后位置和偏移向量确定用于将车辆从偏移位置向道路的中心线转向的校正向量，以及根据该校正向量将车辆转向。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 自动化 车辆 车道 保持 系统 | ||
【主权项】：
1.一种适于在自动化车辆(12)上使用的车道保持系统(10)，所述系统(10)包括：相机(32)，其被配置成检测车辆(12)所行驶的道路(36)的车道标记(38)；惯性测量单元(40)，其被配置成确定所述车辆(12)的相对运动(42)；以及控制器(28)，其与所述相机(32)和所述惯性测量单元(40)通信，其中在检测到所述车道标记(38)时，所述控制器(28)被配置成基于所述车道标记(38)确定所述车辆(12)相对于所述道路(36)的中心线(48)的最后位置(54)，基于所述最后位置(54)确定用于将所述车辆(12)向所述道路(36)的所述中心线(48)转向的当前向量(56)，以及确定偏移向量(58)，所述偏移向量(58)指示所述车辆(12)相对于所述道路(36)的所述中心线(48)的运动，以及其中在未检测到所述车道标记(38)时，所述控制器(28)被配置成基于来自所述惯性测量单元(40)的信息确定相对于所述最后位置(54)的偏移位置(60)，基于所述最后位置(54)和所述偏移向量(58)确定用于将所述车辆(12)从所述偏移位置(60)向所述道路(36)的所述中心线(48)转向的校正向量(62)，以及根据所述校正向量(62)将所述车辆(12)转向。
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