[发明专利]一种智能巡检机器人

摘要

本发明公开了一种智能巡检机器人，包括机器人车体以及安装在机器人车体上用于采集轨道交通系统基础设施实时状态数据的数据采集模块(100)、用于检测机器人车体的运动状态的运动控制模块(200)、用于处理所述实时状态数据的数据处理模块(300)和用于控制运动控制模块(200)以及数据处理模块(300)的主控制模块(400)。本发明公开的一种智能巡检机器人能够在轨道交通运行的过程中实时监测轨道交通基础设施的状态，及时发现故障或故障隐患，节省安全检查的时间，提高安全检查的效率。

主权项

1.一种智能巡检机器人，其特征在于：包括：机器人车体：用于运载数据采集模块（100）、运动控制模块（200）、数据处理模块（300）和主控制模块（400）；数据采集模块（100）：固定安装在所述机器人车体上，用于采集轨道交通系统实时状态数据，用于将所述实时状态数据传送至所述数据处理模块（300）；包括：激光扫描装置（110）：用于对隧道进行三维建模，用于检测隧道限界和变形，用于检测隧道内异物，用于检测轨道变形；扫描相机（120）：用于检测隧道裂纹和湿渍，用于检测隧道内异物；摄像头（130）：用于对隧道内环境进行监控；红外成像仪（140）：用于检测隧道内电缆发热，用于检测隧道内人员和动物的侵入；运动控制模块（200）：固定安装在所述机器人车体上，用于检测所述机器人车体的运动状态并生成运动状态信息，用于将所述运动状态信息发送至所述主控制模块（400），用于接收所述主控制模块（400）发送的运动指令，用于根据所述运动指令调节所述机器人车体的运动状态；包括：3D惯性测量单元（210）：用于检测所述机器人车体的姿态和加速度；定位传感器（220）：用于检测所述机器人车体的位置信息；电机驱动器（230）：用于为所述机器人车体提供运行动力；编码器（240）：用于检测所述机器人车体的移动距离信息；非接触式避障传感器（250）：用于检测导轨（5）上是否存在异物障碍；数据处理模块（300）：固定安装在所述机器人车体上，用于接收所述数据采集模块（100）传送的所述实时状态数据，用于将所述实时状态数据与数据库中数据进行对比并生成对比结果，用于将所述对比结果传送至主控制模块（400）；主控制模块（400）：用于接收所述数据处理模块（300）传送的所述对比结果，用于接收所述运动控制模块（200）发送的所述运动状态信息，用于向所述运动控制模块（200）发送所述运动指令，用于向站台控制中心、中央控制中心发送所述对比结果和所述运动状态信息，用于接收站台控制中心、中央控制中心发送的所述运动指令和数据更新信息。