[发明专利]一种两轮-腿-履带复合型移动机构有效
| 申请号： | 201710310946.1 | 申请日： | 2017-05-05 |
| 公开（公告）号： | CN108791548B | 公开（公告）日： | 2019-12-03 |
| 发明（设计）人： | 姚辰;王挺;王永安;李小凡;张凯;王忠;苏赟 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B62D55/04 | 分类号： | B62D55/04 |
| 代理公司： | 21002 沈阳科苑专利商标代理有限公司 | 代理人： | 汪海<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及特种机器人技术领域，具体地说是一种两轮‑腿‑履带复合型移动机构，包括移动座本体、行走轮、摆腿驱动机构和摆腿组件，两个行走轮安装在移动座本体左右两端，行走轮中内置行走轮驱动电机，在移动座本体前后两侧设有摆腿组件，两个摆腿驱动机构设置于移动座本体上，且移动座本体两侧的摆腿组件通过不同的摆腿驱动机构驱动摆动，位于移动座本体同一侧的摆腿组件通过一个摆腿驱动轴相连，所述摆腿驱动轴通过摆腿驱动机构驱动旋转并带动摆腿组件摆动，摆腿组件上设有履带，且行走轮接触地面转动时，所述履带离开地面，履带接触地面转动时，行走轮离开地面。本发明解决了现有机器人移动机构对于复杂地形的机动灵活性不足和移动效率低等问题。 | ||
| 搜索关键词： | 摆腿 移动座 行走轮 履带 驱动机构 接触地面 移动机构 驱动轴 摆动 转动 机器人移动机构 行走轮驱动电机 机动灵活性 特种机器人 复杂地形 驱动旋转 移动效率 内置 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种两轮-腿-履带复合型移动机构，其特征在于：包括移动座本体(7)、行走轮(1)、摆腿驱动机构和摆腿组件，两个行走轮(1)分别设置于所述移动座本体(7)左右两端，行走轮(1)中内置行走轮驱动电机，在所述移动座本体(7)前后两侧均设有摆腿组件，两个摆腿驱动机构设置于所述移动座本体(7)上，且移动座本体(7)两侧的摆腿组件分别通过不同的摆腿驱动机构驱动摆动，位于移动座本体(7)同一侧的摆腿组件通过一个摆腿驱动轴(11)相连，且所述摆腿驱动轴(11)通过对应的摆腿驱动机构驱动旋转，所述摆腿组件通过对应的摆腿驱动轴(11)旋转带动摆动，所述摆腿组件上设有履带(5)，且两个行走轮(1)接触地面转动时，所述履带(5)离开地面，当所述履带(5)接触地面转动时，所述两个行走轮(1)离开地面；/n在所述摆腿驱动轴(11)中部设有一个连接支座(10)，所述摆腿驱动机构的动力输出轴端部与对应侧的连接支座(10)铰接；/n在所述移动座本体(7)上设有安装支座(9)，摆腿驱动机构的本体后端铰接于对应的安装支座(9)上。/n
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