[发明专利]一种集群智能控制系统和方法有效
| 申请号： | 201710301002.8 | 申请日： | 2017-05-02 |
| 公开（公告）号： | CN107422637B | 公开（公告）日： | 2019-06-07 |
| 发明（设计）人： | 胡涛;张俐;丁林山;王郑亚;邵修;金聪;徐阳阳;刘熠;杜谦 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 周磊;曹葆青 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人领域，并公开了一种集群智能控制系统，包括上位机、WIFI模块、微控制器、应变片、电机、陀螺仪和螺旋扇叶，所述应变片用于测量每个风扇作用在个体上的推力值并传送给所述微控制器，所述微控制器基于获得的实际推力值与目标推力值进行比较，从而实时调整电机的转速；与此同时，所述微控制器通过陀螺仪获得个体的当前角速度，从而获得个体的当前姿态角度并实时调整电机的转速差，进而实现个体的转弯，以此方式，使集群机器人的每个个体均按设定轨迹运动。本发明能够根据要求实时调整和控制集群机器人的动作，通过混合粒子群万有引力算法优化机器人集群对象的运动轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 集群 智能 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种集群智能控制系统，其特征在于，包括上位机、WIFI模块、微控制器、应变片、电机、陀螺仪和螺旋扇叶，其中，所述上位机通过所述WIFI模块与所述微控制器连接；所述微控制器分别连接应变片、电机和陀螺仪；集群机器人中每个个体上均安装所述应变片、电机和陀螺仪，每个个体上设置多个所述电机，每个所述电机上均连接所述螺旋扇叶，以用于推动个体移动，所述微控制器通过所述电机带动所述螺旋扇叶旋转，并且所述微控制器通过改变PWM占空比的方式控制所述电机的转速，以获得个体移动所需要的推力；所述应变片用于测量每个风扇作用在个体上的推力值并传送给所述微控制器，所述微控制器基于获得的实际推力值与目标推力值进行比较，从而实时调整电机的转速；与此同时，所述微控制器通过陀螺仪获得个体的当前角速度，从而获得个体的当前姿态角度并实时调整电机的转速差，进而实现个体的转弯，以此方式，使集群机器人的每个个体均按设定轨迹运动，进而实现对集群机器人运动的总轨迹路径的控制。
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