[发明专利]一种可摆动切入的变胞爬行机构绝缘子检测机器人

摘要

本发明为一种可摆动切入的变胞爬行机构绝缘子检测机器人，包括三组移动单元及检测元件，所述移动单元包括矩形框架、爬行机构和导向锁紧机构，在爬行机构上安装有驱动装置，爬行机构上还固连卡爪，矩形框架上沿绝缘子径向设置有导向锁紧机构。用于移动单元在爬升时用于导向，在检测时用于锁紧，导向锁紧机构与绝缘子串柔性接触，避免在导向过程中对绝缘子表面产生磨损，并能够很好的适应绝缘子串的误差，由于卡爪可以接近平动的切入与退出绝缘子边缘，与绝缘子表面无啮合摩擦，不损伤绝缘子表面涂层，而且对绝缘子串误差容错性好，结构简单，便于拆装携带，机构运行稳定，能够用于检测水平、悬垂以及倾斜的绝缘子串，应用前景广阔。

主权项

1.一种可摆动切入的变胞爬行机构绝缘子检测机器人，其特征在于：包括三组移动单元及检测元件，所述移动单元包括矩形框架、爬行机构和导向锁紧机构，矩形框架的竖直梁与绝缘子串的轴线平行，导向锁紧机构和爬行机构沿矩形框架的水平梁并列设置，导向锁紧机构安装于矩形框架的上、下水平梁之间，爬行机构安装于矩形框架的一侧的竖直梁上；三组所述移动单元通过矩形框架竖直梁上的卡扣两两过盈连接，形成对绝缘子串的周向环抱，所述检测元件固定安装在矩形框架上，用于对绝缘子进行检测；所述爬行机构包括主动杆、连杆、末端执行元件、滑块、直线滑动轴承、弹簧、浮动杆、驱动装置，其中，末端执行元件包括L形连杆和卡爪，驱动装置的输出轴与主动杆键连接，主动杆、连杆和L形连杆的一端依次通过连接轴连接，浮动杆的一端与主动杆通过铰接，浮动杆的另一端与滑块通过直线滑动轴承连接，同时浮动杆通过套筒固定连接于矩形框架上，弹簧套在浮动杆上，弹簧一端连接在滑块上，另一端固定连接在浮动杆上；在L形连杆的自由端固定连接卡爪，用于夹持绝缘子外沿；所述导向锁紧机构包括主动带轮、从动带轮、同步带、芯轴和舵机，其中，主动带轮、从动带轮分别平行于矩形框架的上、下水平梁，并分别通过芯轴与矩形框架连接；同步带套设在主动带轮和从动带轮之间，且同步带接近绝缘子一面与绝缘子径向边缘相切；舵机安装在主动带轮上，用于控制移动单元的锁紧。