[发明专利]一种可摆动切入的变胞爬行机构绝缘子检测机器人

权利要求书

1.一种可摆动切入的变胞爬行机构绝缘子检测机器人，其特征在于：包括三组移动单元及检测元件，所述移动单元包括矩形框架、爬行机构和导向锁紧机构，矩形框架的竖直梁与绝缘子串的轴线平行，导向锁紧机构和爬行机构沿矩形框架的水平梁并列设置，导向锁紧机构安装于矩形框架的上、下水平梁之间，爬行机构安装于矩形框架的一侧的竖直梁上；三组所述移动单元通过矩形框架竖直梁上的卡扣两两过盈连接，形成对绝缘子串的周向环抱，所述检测元件固定安装在矩形框架上，用于对绝缘子进行检测；

所述爬行机构包括主动杆、连杆、末端执行元件、滑块、直线滑动轴承、弹簧、浮动杆、驱动装置，其中，末端执行元件包括L形连杆和卡爪，驱动装置的输出轴与主动杆键连接，主动杆、连杆和L形连杆的一端依次通过连接轴连接，浮动杆的一端与主动杆通过铰接，浮动杆的另一端与滑块通过直线滑动轴承连接，同时浮动杆通过套筒固定连接于矩形框架上，弹簧套在浮动杆上，弹簧一端连接在滑块上，另一端固定连接在浮动杆上；在L形连杆的自由端固定连接卡爪，用于夹持绝缘子外沿；

所述导向锁紧机构包括主动带轮、从动带轮、同步带、芯轴和舵机，其中，主动带轮、从动带轮分别平行于矩形框架的上、下水平梁，并分别通过芯轴与矩形框架连接；同步带套设在主动带轮和从动带轮之间，且同步带接近绝缘子一面与绝缘子径向边缘相切；舵机安装在主动带轮上，用于控制移动单元的锁紧。

2.根据权利要求1所述的一种可摆动切入的变胞爬行机构绝缘子检测机器人，其特征在于，所述卡爪为一U形机构，凹侧与绝缘子串接触，凸侧中心处与末端执行元件固结，卡爪上与绝缘子接触端面分别设置有橡胶垫片，用以避免夹持过程中对绝缘子造成损伤。

3.根据权利要求1或2所述的一种可摆动切入的变胞爬行机构绝缘子检测机器人，其特征在于，所述爬行机构固定在矩形框架一侧竖直梁外延出的副矩形框架的水平梁上，副矩形框架的水平梁与矩形框架的水平梁成120度夹角，卡扣设置在副矩形框架的自由端竖直梁上。