[发明专利]一种图像拼接装置及图像拼接方法

摘要

本发明公开了一种图像拼接装置及图像拼接方法，其中图像拼接装置包括彩色相机、深度相机和分光镜，分光镜用于将入射光线分成透射光和反射光，其中彩色相机设置在分光镜的透射光的光路上，深度相机设置在分光镜的反射光的光路上，且分光镜到彩色相机和到深度相机的距离相等；图像拼接方法包括：通过至少两个图像拼接装置分别拍摄不同视角的图像，获取有重叠区域的图像序列；从图像序列中选取相邻的两幅图像，提取特征点并匹配，计算得到全局单应性矩阵；获取相邻的两幅图像的重叠区域的图像层次信息，根据图像层次信息对重叠区域的图像进行投影得到拼接图像。本发明提出的图像拼接装置及图像拼接方法，实现无缝拼接，大大减少重影和视差。

主权项

一种图像拼接装置，其特征在于，包括彩色相机、深度相机和分光镜，所述分光镜用于将入射光线分成透射光和反射光，其中所述彩色相机设置在所述分光镜的透射光的光路上，所述深度相机设置在所述分光镜的反射光的光路上，且所述分光镜到所述彩色相机和到所述深度相机的距离相等。