[发明专利]一种垂直自动泊车路径规划方法及系统

摘要

本发明公开了一种垂直自动泊车路径规划方法，利用传感器获取的待泊车辆周边环境信息建立全局坐标系，结合基于阿克曼转向机构的车辆转向特性，确定待泊车辆在当前全局坐标系下是否能够通过一次换挡完成自动泊车，并进行垂直泊车路径规划。本发明采用简单的几何作图方法进行垂直泊车路径进行规划，最多三次就可以成功泊车，提高了垂直泊车路径规划的效率，并具有较好的鲁棒性，在仅有障碍车库的干扰下，均能够快速实现路径规划。

主权项

1.一种垂直自动泊车路径规划方法，其特征在于：具体包括以下步骤：1)、采用传感器获取待泊车辆环境信息，建立环境全局坐标系；2)、根据全局坐标系，确定待泊车辆与待停车库之间的位置；3)、利用阿克曼转向机构原理确定待泊车辆的最小转弯半径r_min，确定待泊车辆泊入待停车库的车辆临界起始位置和车辆临界泊入位置；4)、根据车辆在不同的起始位置采用几何作图方法绘制待泊车辆垂直泊车路径；所述全局坐标系的坐标原点为待泊车辆后轴中心点o，水平方向为X轴，竖直方向为Y轴，逆时针旋转方向为正方向；所述步骤3)中车辆起始临界位置的计算方法：根据待泊车库的垂直方向的中轴线l₁为切线，以待泊车辆的最小转弯半径r_min为半径画圆一(1)，所述待泊车辆的最小转弯半径r_min减去待泊车辆宽度W_K的一半的长度为半径绘制圆一(1)的同心圆圆二(2)，同时移动圆一(1)、圆二(2)，移动到圆二(2)与待泊车库边缘相交，绘制圆一(1)的水平切线l₂，所述圆一(1)与水平切线l₂的切点A为临界起点，所述临界起点A和待泊车辆的后轴中心点o重合；所述步骤3)中车辆临界泊入位置的计算方法：根据待泊车库的垂直方向的中轴线l₁为切线，所述中轴线l₁与圆一(1)的切点B为临界终点，所述临界终点B与待泊车辆的后轴中心点o重合。