[发明专利]一种牵引式排水管道清淤机器人

摘要

本发明公开了一种牵引式排水管道清淤机器人，通过简单可靠的机械结构保证了机器人在管道内部的自由行走，钢丝绳牵引装置的引用使得清淤机器人在有载清淤作业过程中具有足够的动力，模块化的控制系统设计，保证清淤机器人严格按照指定程序顺序执行相应动作，监控系统适时监控管道内部清淤作业情况，并通过无线通讯设备传输数据，进而通过PLC对行走电机、举升电机以及电动缸进行控制完成清淤动作，大大提高了清淤作业的自动化水平，改善了传统清淤作业的工作环境，减轻了工人的劳动强度，更高效地完成排水管道的清淤工作。

主权项

一种牵引式排水管道清淤机器人，包括清淤装置以及其控制系统，其特征在于：所述清淤装置包括通过行走电机驱动的清淤小车，所述清淤小车一端通过牵引钢丝绳连接安装在地面上的牵引电机；所述清淤小车上有清淤斗，所述清淤斗通过电动缸驱动翻转，通过举升电机驱动举升和落下；所述控制系统包括图像采集模块、PLC控制器、电动缸控制器、行走电机驱动器、举升电机驱动器、无线收发模块、上位机、显示模块、工业I/O模块以及中间继电器；所述图像采集模块，实时采集排水管道内部工作状况的图像信息；所述PLC控制器，与上位机双向通信，将图像采集模块采集的图像信息以及各电机驱动器输出的电机工作状态信息输出到上位机，同时接收上位机输出的控制指令，控制各电机驱动器工作；所述电动缸控制器，接收PLC输出的控制信号，完成对电动缸的动作控制，并实时反馈电动缸的工作状态信息；所述行走电机驱动器，接收PLC输出的控制信号，完成对行走电机的动作控制，并实时反馈行走电机的工作状态信息；所述举升电机驱动器，接收PLC输出的控制信号，完成对举升电机的动作控制，并实时反馈举升电机的工作状态信息；所述无线收发模块，分别设置在PLC控制器和上位机上，实现PLC控制器和上位机之间的无线数据通信；所述上位机，与PLC控制器双向通信，接收PLC控制器输出的排水管道内部图像信息以及各电机工作状态信息，同时发布控制指令控制各电机工作；所述显示模块，用于实时显示排水管道内部图像信息以及各电机工作状态信息；所述工业I/O模块，提供I/O通信接口，连接上位机和中间继电器，控制中间继电器的通断；所述中间继电器，连接在交流电源和牵引电机之间，实现对牵引电机启动、停止进行控制。