[发明专利]一种具有弹性体结构的六维力传感器

摘要

本发明公开了一种具有弹性体结构的六维力传感器，包括水平弹性梁、中心垂直弹性梁、加载轴及外圈固定台，水平弹性梁为十字形结构，水平弹性梁包括四个等长分支，中心垂直弹性梁的一端固定在水平弹性梁十字形结构的中心位置，且与十字形结构所在的面垂直，加载轴安装在中心垂直弹性梁的另一端，外圈固定台为套设在水平弹性梁外侧的圆环状部件，水平弹性梁的四个分支的末端固定在外圈固定台的内侧面，水平弹性梁四个分支的末端为S型结构，水平弹性梁和/或中心垂直弹性梁上还贴覆有应变片。本发明水平弹性梁分支的末端为S型结构，使其在受到相应方向的作用力时作为柔性环节；中心垂直弹性梁的设计减小维间耦合，从而简化解耦算法，提高测量精度。

主权项

一种具有弹性体结构的六维力传感器，其特征在于，包括水平弹性梁(1)、中心垂直弹性梁(2)、加载轴(3)及外圈固定台(4)，所述水平弹性梁(1)为十字形结构，水平弹性梁(1)包括四个等长分支，所述中心垂直弹性梁(2)的一端固定在水平弹性梁(1)十字形结构的中心位置，且与十字形结构所在的面垂直，所述加载轴(3)安装在中心垂直弹性梁(2)的另一端，所述外圈固定台(4)为套设在水平弹性梁(1)外侧的圆环状部件，外圈固定台(4)包括内侧面(41)，水平弹性梁(1)的四个分支的末端固定在外圈固定台(4)的内侧面(41)上，水平弹性梁(1)的四个分支的末端均为S型结构，所述水平弹性梁(1)和/或中心垂直弹性梁(2)上还贴覆有应变片。