[发明专利]嫁接苗柔性定位夹持机构

摘要

一种嫁接苗柔性定位夹持机构，解决现有夹持装置存在的对苗茎的适应性差，易出现定位不准确和损伤苗茎的现象，影响嫁接作业效率的问题。包括基础组件，其特征在于：基础组件前部两侧的两个固定块之间设置夹持导向杆，拢苗驱动板与基座立板上的驱动板导向杆滑动连接；拢苗驱动板的气缸连接端与驱动气缸相连；夹持组件通过两个滑动块布置在夹持导向杆上；夹持组件两侧的拢苗组件，分别与基础组件两侧固定块的上部转动连接；柔性导向组件与基础组件立板之间设置缓冲弹簧。其设计合理，结构紧凑，能够根据不同的苗茎尺寸，将穴盘中的果树苗精准的夹出，同时完成对苗体的柔性自动定位，减少对苗体的损害，并为后续的全自动嫁接作业提供效率保障。

主权项

一种嫁接苗柔性定位夹持机构，包括基础组件（1），其特征在于：所述基础组件（1）包括基座（7），基座（7）由基板（10）构成，基板（10）前部的两侧分别设置有固定块（11），固定块（11）的上部设置有拢苗爪连接孔（12），两个固定块（11）之间设置有夹持导向杆（13）；基板（10）的后部设置有立板（15），立板（15）的上部设置有滑动孔（16），立板（15）的下部设置有驱动板导向杆（18）；基座（7）的基板（10）上设置有驱动板安装长孔（14），驱动板安装长孔（14）位于立板（15）与夹持导向杆（13）之间；基座（7）上设置有竖直布置的拢苗驱动板（8），拢苗驱动板（8）由驱动板主体（19）构成，驱动板主体（19）上设置有驱动板导向孔（22），驱动板主体（19）上部的中间设置有凹槽（20），驱动板主体（19）上部的两侧分别设置有主动连接孔（21）；驱动板主体（19）的下部设置有气缸连接端（23）；拢苗驱动板（8）通过驱动板导向孔（22）与基座（7）立板（15）上的驱动板导向杆（18）滑动连接；拢苗驱动板（8）的气缸连接端（23）穿过基座（7）基板（10）上的驱动板安装长孔（14），与设置在基座（7）下侧的驱动气缸（9）的伸缩端相连；所述基座（7）上两个固定块（11）之间的夹持导向杆（13）上设置有夹持组件（4），夹持组件（4）由两个相互对称布置的滑动块（44）构成，滑动块（44）分别通过其上设置的夹持导向孔（45），布置在夹持导向杆（13）上；两个滑动块（44）的上部，分别设置有第一夹指（46）和第二夹指（47），第一夹指（46）和第二夹指（47）均沿与夹持导向杆（13）相垂直的水平方向布置；滑动块（44）上部、靠近固定块（11）的一侧，分别设置有从动连接孔（48）；夹持组件（4）的两侧分别设置有对称布置的拢苗组件（2），拢苗组件（2）由两片上下布置的拢苗爪片（25）构成；拢苗爪片（25）的后部设置有后部通孔（28），拢苗爪片（25）的中部设置有中部通孔（30），拢苗爪片（25）的中部通孔（30）和后部通孔（28）之间设置有回转通孔（27）；两片拢苗爪片（25）的回转通孔（27）之间设置有连接筒（26），两片拢苗爪片（25）的后部通孔（28）之间设置有主动连杆（29），两片拢苗爪片（25）的中部通孔（30）之间设置有从动连杆（31）；夹持组件（4）两侧的拢苗组件（2），分别通过回转通孔（27）与基础组件（1）两侧固定块（11）上部的拢苗爪连接孔（12）转动连接；所述主动连杆（29）的一端与拢苗爪片（25）后部通孔（28）相铰接，主动连杆（29）的另一端与拢苗驱动板（8）的主动连接孔（21）相铰接；所述从动连杆（31）的一端与拢苗爪片（25）中部通孔（30）相铰接，从动连杆（31）的另一端与夹持组件（4）滑动块（44）的从动连接孔（48）相铰接；所述夹持组件（4）的第一夹指（46）和第二夹指（47）的前端，分别布置在相应一侧拢苗组件（2）的两片拢苗爪片（25）前部的夹持开口（32）内；所述基础组件（1）立板（15）的滑动孔（16）内设置有柔性导向组件（3），柔性导向组件（3）由滑动杆（33）构成，滑动杆（33）前端的上下两侧分别设置有导向片（34），两片导向片（34）之间形成拢苗开口（35）；所述柔性导向组件（3）通过滑动杆（33）设置在基础组件（1）立板（15）的滑动孔（16）内，且滑动杆（33）位于夹持组件（4）的第一夹指（46）和第二夹指（47）之间；柔性导向组件（3）前端的两片导向片（34），则分别位于两侧拢苗组件（2）夹持开口（32）一端的上方和下方；柔性导向组件（3）与基础组件（1）立板（15）的前侧之间设置有缓冲弹簧（5），柔性导向组件（3）滑动杆（33）伸出到基础组件（1）立板（15）后侧的一端设置有限位螺母（6）。