[发明专利]嫁接苗柔性定位夹持机构

说明书

一种嫁接苗柔性定位夹持机构，解决现有夹持装置存在的对苗茎的适应性差，易出现定位不准确和损伤苗茎的现象，影响嫁接作业效率的问题。包括基础组件，其特征在于：基础组件前部两侧的两个固定块之间设置夹持导向杆，拢苗驱动板与基座立板上的驱动板导向杆滑动连接；拢苗驱动板的气缸连接端与驱动气缸相连；夹持组件通过两个滑动块布置在夹持导向杆上；夹持组件两侧的拢苗组件，分别与基础组件两侧固定块的上部转动连接；柔性导向组件与基础组件立板之间设置缓冲弹簧。其设计合理，结构紧凑，能够根据不同的苗茎尺寸，将穴盘中的果树苗精准的夹出，同时完成对苗体的柔性自动定位，减少对苗体的损害，并为后续的全自动嫁接作业提供效率保障。

技术领域

本发明属于嫁接设备技术领域，涉及一种自动取苗装置，特别涉及一种可根据嫁接苗的不同苗茎，柔性夹持取苗，定位准确、对苗体损害小的嫁接苗柔性定位夹持机构。

背景技术

随着农业生产自动化技术的不断提高，人民群众对果树苗的嫁接作业，则逐步从人工嫁接向自动嫁接过渡。但是，机械化嫁接作业需要事先将穴盘中的果树苗精准地取出，并确保果树苗在夹持装置中的位置相对固定；这样才能够为后续精准的嫁接提供保障。同时，夹持装置在夹持果树苗时，应尽量减少对苗体的损伤，以提高嫁接苗的成活率。现有技术的嫁接苗夹持装置，往往采用刚性夹持机构，对苗茎的适应度不理想，经常导致损伤苗茎和定位不准确的现象，严重影响果树苗嫁接作业的效率。故有必要对现有技术的嫁接苗夹持装置予以改进。

发明内容

本发明就是针对上述问题，提供一种可根据嫁接苗的不同苗茎，柔性夹持取苗，定位准确、对苗体损害小的嫁接苗柔性定位夹持机构。

本发明所采用的技术方案是：该嫁接苗柔性定位夹持机构包括基础组件，其特征在于：所述基础组件包括基座，基座由基板构成，基板前部的两侧分别设置有固定块，固定块的上部设置有拢苗爪连接孔，两个固定块之间设置有夹持导向杆；基板的后部设置有立板，立板的上部设置有滑动孔，立板的下部设置有驱动板导向杆；基座的基板上设置有驱动板安装长孔，驱动板安装长孔位于立板与夹持导向杆之间；基座上设置有竖直布置的拢苗驱动板，拢苗驱动板由驱动板主体构成，驱动板主体上设置有驱动板导向孔，驱动板主体上部的中间设置有凹槽，驱动板主体上部的两侧分别设置有主动连接孔；驱动板主体的下部设置有气缸连接端；拢苗驱动板通过驱动板导向孔与基座立板上的驱动板导向杆滑动连接；拢苗驱动板的气缸连接端穿过基座基板上的驱动板安装长孔，与设置在基座下侧的驱动气缸的伸缩端相连；所述基座上两个固定块之间的夹持导向杆上设置有夹持组件，夹持组件由两个相互对称布置的滑动块构成，滑动块分别通过其上设置的夹持导向孔，布置在夹持导向杆上；两个滑动块的上部，分别设置有第一夹指和第二夹指，第一夹指和第二夹指均沿与夹持导向杆相垂直的水平方向布置；滑动块上部、靠近固定块的一侧，分别设置有从动连接孔；夹持组件的两侧分别设置有对称布置的拢苗组件，拢苗组件由两片上下布置的拢苗爪片构成；拢苗爪片的后部设置有后部通孔，拢苗爪片的中部设置有中部通孔，拢苗爪片的中部通孔和后部通孔之间设置有回转通孔；两片拢苗爪片的回转通孔之间设置有连接筒，两片拢苗爪片的后部通孔之间设置有主动连杆，两片拢苗爪片的中部通孔之间设置有从动连杆；夹持组件两侧的拢苗组件，分别通过回转通孔与基础组件两侧固定块上部的拢苗爪连接孔转动连接；所述主动连杆的一端与拢苗爪片后部通孔相铰接，主动连杆的另一端与拢苗驱动板的主动连接孔相铰接；所述从动连杆的一端与拢苗爪片中部通孔相铰接，从动连杆的另一端与夹持组件滑动块的从动连接孔相铰接；所述夹持组件的第一夹指和第二夹指的前端，分别布置在相应一侧拢苗组件的两片拢苗爪片前部的夹持开口内；所述基础组件立板的滑动孔内设置有柔性导向组件，柔性导向组件由滑动杆构成，滑动杆前端的上下两侧分别设置有导向片，两片导向片之间形成拢苗开口；所述柔性导向组件通过滑动杆设置在基础组件立板的滑动孔内，且滑动杆位于夹持组件的第一夹指和第二夹指之间；柔性导向组件前端的两片导向片，则分别位于两侧拢苗组件夹持开口一端的上方和下方；柔性导向组件与基础组件立板的前侧之间设置有缓冲弹簧，柔性导向组件滑动杆伸出到基础组件立板后侧的一端设置有限位螺母。