[发明专利]一种自适应跟随巡航控制方法及系统

摘要

本发明适用于无人驾驶技术领域，提供了一种自适应跟随巡航控制方法及系统，该方法包括如下步骤：接收车载传感器发送的行驶参数，根据安全行驶参数及行驶参数计算相对参数比M，所述相对参数比用于表征行驶参数偏离安全行驶参数差值，基于相对参数比对智能车辆的行驶参数进行调整，缩小行驶参数与安全行驶参数的差值。本发明实施例基于相对参数比对控制行车速度，当行驶参数越接近安全行驶参数时，相对参数比的值越小，对应加速度值越小，直至加速变为零，即为匀速行驶，避免由匀减速行驶直接进入匀速行驶时造成的行车安全隐患及行车的不舒适。

主权项

1.一种自适应跟随巡航控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：S1、接收车载传感器发送的行驶参数；S2、根据所述行驶参数及安全行驶参数计算相对参数比M，所述相对参数比用于表征所述行驶参数偏离所述安全行驶参数差值；S3、基于所述相对参数比对智能车辆的行驶参数进行调整，缩小所述行驶参数与所述安全行驶参数的差值；目标车辆与智能车辆处于相同的车道，且所述目标车辆位于所述智能车辆的前方；在步骤S2之后还包括：S4、依据所述相对参数比获取增强信号值R，所述增强信号值R用于评价所述智能车辆当前的控制策略；S5、当R值等于第一预设值时，判定所述智能车辆当前的控制策略好，将所述智能车辆当前的行驶速度及对应的车距作为经验值进行存储，当R值小于所述第一预设值时，判定所述智能车辆当前的控制策略不好，根据所述存储的经验值对所述行驶参数进行调整。