[发明专利]一种自适应跟随巡航控制方法及系统

权利要求书

1.一种自适应跟随巡航控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

S1、接收车载传感器发送的行驶参数；

S2、根据所述行驶参数及安全行驶参数计算相对参数比M，所述相对参数比用于表征所述行驶参数偏离所述安全行驶参数差值；

S3、基于所述相对参数比对智能车辆的行驶参数进行调整，缩小所述行驶参数与所述安全行驶参数的差值；

目标车辆与智能车辆处于相同的车道，且所述目标车辆位于所述智能车辆的前方；

在步骤S2之后还包括：

S4、依据所述相对参数比获取增强信号值R，所述增强信号值R用于评价所述智能车辆当前的控制策略；

S5、当R值等于第一预设值时，判定所述智能车辆当前的控制策略好，将所述智能车辆当前的行驶速度及对应的车距作为经验值进行存储，当R值小于所述第一预设值时，判定所述智能车辆当前的控制策略不好，根据所述存储的经验值对所述行驶参数进行调整。

2.如权利要求1所述的自适应跟随巡航控制方法，其特征在于，所述行驶参数为智能车辆与目标车辆间的实时距离D_H或智能车辆的行驶速度V_H；

当所述行驶参数为智能车辆与目标车辆间的实时距离D_H时，对应的安全行驶参数为设定的安全距离；

当所述行驶参数为智能车辆的行驶速度V_H时，对应的安全行驶参数为所述目标车辆的行驶速度。

3.如权利要求2所述的自适应跟随巡航控制方法，其特征在于，当所述行驶参数为所述智能车辆与所述目标车辆间的实时距离D_H时，所述步骤S3具体包括如下步骤：

S31、比较所述实时距离D_H与所述安全距离D_S的大小；

S32、当所述实时距离D_H大于所述安全距离D_S时，则控制所述智能车辆加速行驶，当所述实时距离D_H等于所述安全距离D_S时，则控制所述智能车辆匀速行驶，当所述实时距离D_H小于所述安全距离D_S时，则控制所述智能车辆减速行驶，所述加速行驶和所述减速行驶对应的加速度值的大小与相对车距比绝对值的大小成正比。

4.如权利要求2所述的自适应跟随巡航控制方法，其特征在于，当所述行驶参数为智能车辆的行驶速度V_H时，所述步骤S3具体包括如下步骤：

S33、比较所述智能车辆的行驶速度V_H与所述目标车辆的行驶速度V_T的大小；

S34、当所述智能车辆的行驶速度V_H大于所述目标车辆的行驶速度V_T时，则控制所述智能车减速行驶，当所述智能车辆的行驶速度V_H等于所述目标车辆的行驶速度V_T时，则控制所述智能车以速度V_H匀速行驶，当所述智能车辆的行驶速度V_H小于所述目标车辆的行驶速度V_T时，则控制所述智能车加速行驶，所述加速行驶和所述减速行驶对应的加速度值的大小与所述相对车距比绝对值的大小成正比。

5.如权利要求3所述的自适应跟随巡航控制方法，其特征在于，当所述实时距离D_H小于所述安全距离D_S时，所述步骤S32还包括：

S321、判断所述实时距离D_H是否小于预警距离D_W，所述预警距离D_W小于所述安全距离D_H；

S322、若判断结果为是，则警示驾驶员是否进入人工驾驶模式，若判断结果为否，则控制所述智能车进行减速行驶，所述减速行驶对应的加速度值的大小与相对车距比绝对值的大小成正比。