[发明专利]一种用于泌尿外科手术操作的机械臂

摘要

本发明提供了一种用于泌尿外科手术操作的机械臂，其包括底座、机械臂旋转机构、转臂机构、粗管进给机构、粗管旋转机构和细管进给机构，其中，机械臂旋转机构固定在底座上，其设置有旋转凸台；转臂机构包括第一转臂、第一电机、第二转臂和第二电机，其中，第一转臂的后端与旋转凸台铰接，铰接轴与第一电机输出轴固定连接；第二转臂的后端与第一转臂的前端铰接，铰接轴与第二电机输出轴固定连接；第二转臂前端与粗管进给机构铰接；粗管进给机构连接粗管旋转机构，粗管旋转机构连接细管进给机构。该用于泌尿外科手术操作的机械臂，通过控制各机构输出既定的运动可替代手术医生手臂操作手术器具，从而降低医生劳动强度，并且有利于实现手术的精准化、标准化。

主权项

1.一种用于泌尿外科手术操作的机械臂，其特征在于，其包括底座(1)、机械臂旋转机构、转臂机构、粗管进给机构、粗管旋转机构和细管进给机构；机械臂旋转机构固定在底座(1)上，机械臂旋转机构设置有旋转凸台(6)；其中，转臂机构包括第一转臂(8)、第一电机(7)、第二转臂(10)和第二电机(9)，第一转臂(8)后端与旋转凸台(6)铰接，第一电机(7)用于驱动第一转臂(8)；第二转臂(10)后端与第一转臂(8)前端铰接，第二电机(9)用于驱动第二转臂(10)；第二转臂(10)前端与粗管进给机构铰接；粗管进给机构设置有进给部件，粗管旋转机构固定在该进给部件上；粗管旋转机构设置有粗管(23)，细管进给机构固定在粗管(23)上；其中，粗管旋转机构包括第一连接板、粗管旋转电机(18)和粗管(23)；第一连接板固定在粗管进给机构的进给部件上，其后侧设置粗管旋转电机(18)，其前侧设置粗管(23)，第二连接板固定在粗管进给机构的进给部件上且位于第一连接板前方，法兰(20)固定在第二连接板前侧面上，法兰(20)内设置能够相对于法兰(20)转动的轴，该轴的前端与粗管(23)连接，后端与粗管旋转电机(18)输出轴连接；其中，细管进给机构包括衬套(21)、细管(24)、细管进给电机(28)、滑块(25)、连杆(26)和曲柄(27)；其中，衬套(21)固定在粗管(23)上，衬套(21)上设置托架(22)；细管进给电机(28)机身固定在托架(22)上；细管(24)固定在滑块(25)上且与粗管(23)平行；滑块(25)套设在粗管(23)上，连杆(26)一端与滑块(25)铰接，另一端与曲柄(27)一端铰接，曲柄(27)另一端与细管进给电机(28)输出轴铰接。