[发明专利]获取激光雷达校准参数、激光雷达校准的方法及系统有效
| 申请号： | 201710170279.1 | 申请日： | 2017-03-21 |
| 公开（公告）号： | CN107167788B | 公开（公告）日： | 2020-01-21 |
| 发明（设计）人： | 邱纯鑫;刘乐天 | 申请（专利权）人： | 深圳市速腾聚创科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497 |
| 代理公司： | 44224 广州华进联合专利商标代理有限公司 | 代理人： | 何平 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种获取激光雷达校准参数、激光雷达校准的方法及系统。将选定的激光通道对应的点云信息与其余激光通道对应的点云信息逐一进行匹配运算，获取每个其余激光通道对应的点云信息相对于选定的激光通道对应的点云信息的平移矩阵及旋转矩阵。进一步的，根据平移矩阵及旋转矩阵，则可获取每个其余激光通道相对于选定的激光通道的校准参数。该校准参数便反应出在多线激光雷达中，其余激光通道相对于选定的激光通道的平移量及旋转量。根据上述得到的校准参数，对与每个其余激光通道的位置及角度相对于选定的激光通道进行校准，便可使多线激光雷达中的多个激光通道的初始安装位置保持一致，从而提升多线激光雷达的传感精度。 | ||
| 搜索关键词： | 获取 激光雷达 校准 参数 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种获取激光雷达校准参数的方法，其特征在于，包括：/n获取多线激光雷达中的每个激光通道扫描校准标的物获得的点云信息；/n将选定的激光通道对应的点云信息与其余激光通道对应的点云信息逐一进行匹配运算，获取每个所述其余激光通道对应的点云信息相对于所述选定的激光通道对应的点云信息的平移矩阵及旋转矩阵；/n根据所述平移矩阵及所述旋转矩阵，获取每个所述其余激光通道相对于所述选定的激光通道的校准参数，所述校准参数指的是所述其余激光通道相对于所述选定的激光通道的平移量及旋转量；/n将所述选定的激光通道对应的点云信息作为目标点集(x
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