[发明专利]获取激光雷达校准参数、激光雷达校准的方法及系统

权利要求书

1.一种获取激光雷达校准参数的方法，其特征在于，包括：

获取多线激光雷达中的每个激光通道扫描校准标的物获得的点云信息；

将选定的激光通道对应的点云信息与其余激光通道对应的点云信息逐一进行匹配运算，获取每个所述其余激光通道对应的点云信息相对于所述选定的激光通道对应的点云信息的平移矩阵及旋转矩阵；

根据所述平移矩阵及所述旋转矩阵，获取每个所述其余激光通道相对于所述选定的激光通道的校准参数，所述校准参数指的是所述其余激光通道相对于所述选定的激光通道的平移量及旋转量；

将所述选定的激光通道对应的点云信息作为目标点集(x_i,y_i)，每个所述其余激光通道对应的点云信息作为参考点集(x_i',y_i')，利用迭代最近点算法可依次得到每个所述参考点集相对于所述目标点集的平移矩阵(b₁,b₂)及旋转矩阵且满足：

2.根据权利要求1所述的获取激光雷达校准参数的方法，其特征在于，所述校准标的物呈立方体形。

3.根据权利要求1所述的获取激光雷达校准参数的方法，其特征在于，在所述获取多线激光雷达中的每个激光通道扫描校准标的物获得的点云信息的之后，将选定的激光通道对应的点云信息与其余激光通道对应的点云信息逐一进行匹配运算，获取每个所述其余激光通道对应的点云信息相对于所述选定的激光通道对应的点云信息的平移矩阵及旋转矩阵之前，还包括：

对所述点云信息进行初始化，去除噪点。

4.根据权利要求1至3任一项所述的获取激光雷达校准参数的方法，其特征在于，所述将选定的激光通道对应的点云信息与其余激光通道对应的点云信息逐一进行匹配运算，获取每个所述其余激光通道对应的点云信息相对于所述选定的激光通道对应的点云信息的平移矩阵及旋转矩阵包括：

采用Delaunay三角剖分法查找所述选定的激光通道对应的点云信息分别在每个所述其余激光通道对应的点云信息中的最近点，获取最近点集；

将所述最近点集依次进行迭代直至误差收敛，得到所述平移矩阵及所述旋转矩阵。

5.一种激光雷达校准的方法，其特征在于，包括：

获取采用上述权利要求1至4任意一项所述的获取激光雷达校准参数的方法所获取的校准参数；

根据所述校准参数对每个所述其余激光通道的位置及角度进行校准。

6.一种获取激光雷达校准参数的系统，其特征在于，包括：

数据采集模块，用于获取多线激光雷达中的每个激光通道扫描校准标的物获得的点云信息；

匹配模块，用于将选定的激光通道对应的点云信息与其余激光通道对应的点云信息逐一进行匹配运算，获取每个所述其余激光通道对应的点云信息相对于所述选定的激光通道对应的点云信息的平移矩阵及旋转矩阵；

分析运算模块，用于根据所述平移矩阵及所述旋转矩阵，获取每个所述其余激光通道相对于所述选定的激光通道的校准参数，所述校准参数指的是所述其余激光通道相对于所述选定的激光通道的平移量及旋转量；

将所述选定的激光通道对应的点云信息作为目标点集(x_i,y_i)，每个所述其余激光通道对应的点云信息作为参考点集(x_i',y_i')，利用迭代最近点算法可依次得到每个所述参考点集相对于所述目标点集的平移矩阵(b₁,b₂)及旋转矩阵且满足：

7.根据权利要求6所述的获取激光雷达校准参数的系统，其特征在于，所述校准标的物呈立方体形。

8.根据权利要求6所述的获取激光雷达校准参数的系统，其特征在于，还包括初始化模块，所述初始化模块用于对所述点云信息进行初始化，去除噪点。