[发明专利]一种基于积分型扩张状态观测器大失准角快速对准方法

摘要

本发明公开了一种基于积分型扩张状态感测器的对准方法，适用于捷联惯性导航系统静坐基座大失准角对准的情况，解决大失准角条件下对准速度慢、误差波动大的问题。本发明通过IESO来对系统输出进行状态估计，从估计量中提取失准角信息。根据捷联惯性导航系统的东向和北向的误差回路，分别设计了用以减小东向失准角和天向失准角的4阶IESO滤波器和用以减小北向失准角的3阶IESO滤波器。进而通过失准角的修正量来得到陀螺仪的补偿量，完成对准。本发明所述方法不需要经过粗对准，且滤波器稳定性能较好，从而使得对准时间有效地减少。

主权项

一种基于积分型扩张状态观测器大失准角快速对准方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤A：通过陀螺仪信息和加速度计信息的输入进行捷联解算，并对输出的解算速度进行积分获得位移信息，所述位移信息包括东向位移、北向位移；步骤B：将步骤A中所得的东向位移送入3阶IESO进行东向回路状态观测，得到3阶IESO的状态估计量；将步骤A中所得的北向位移送入4阶IESO进行北向回路状态观测，得到4阶IESO的状态估计量；步骤C：由步骤B中3阶IESO的状态估计量构建反馈控制量用以修正北向失准角，得到北向失准角修正量；由4阶IESO的状态估计量构建反馈控制量用以修正东向失准角和天向失准角，得到东向失准角修正量和天向失准角修正量，通过所述三个失准角的修正量得到陀螺仪的补偿量，对陀螺仪输入进行补偿，完成对准。