[发明专利]一种基于球形轮的自主导航机器人

摘要

本发明提供一种基于球形轮的自主导航机器人，基于球形轮的自主导航机器人包括距离探测器、主控制器、可充电锂电池、微型计算机、控制平台、驱动电机、全向轮、球形轮胎、轮胎支架、缓冲机构、牛眼轮。球形轮胎、机器人支架、轮胎驱动机构、主控制器和距离探测器，机器人支架包括轮胎支架和控制平台，轮胎支架套装在球形轮胎外侧，控制平台设置在轮胎支架上方，轮胎驱动机构包括至少三组驱动轮和驱动电机，驱动轮分别与对应的驱动电机连接，驱动电机与主控制器连接，距离探测器与主控制器连接，主控制器和距离探测器设置在控制平台上，至少三组驱动轮设置在球形轮胎表面与球形轮胎表面转动连接。

主权项

一种基于球形轮的自主导航机器人，其特征在于，所述基于球形轮的自主导航机器人包括球形轮胎、机器人支架、轮胎驱动机构、主控制器和距离探测器，所述机器人支架包括轮胎支架和控制平台，所述轮胎支架套装在所述球形轮胎外侧，所述控制平台设置在所述轮胎支架上方，所述轮胎驱动机构包括至少三组驱动轮和驱动电机，所述驱动轮分别与对应的驱动电机连接，所述驱动电机与所述主控制器连接，所述距离探测器与所述主控制器连接，所述主控制器和距离探测器设置在所述控制平台上，所述至少三组驱动轮设置在所述球形轮胎表面与所述球形轮胎表面转动连接；所述距离探测器，用于采用激光三角测距技术进行距离检测、2D扫描、模型构建和障碍物检测；所述主控制器，用于采用PID闭环调速算法控制驱动电机调节驱动轮转动控制球形轮胎转动，控制驱动控制器进行移动控制，获取距离探测器的检测信息，采用二维激光雷达的SLAM算法进行实时地图构建与定位。