[发明专利]电机加减速控制方法和三维移液装置

摘要

本发明涉及一种电机加减速控制方法和三维移液装置，电机加减速控制方法包括：获取目标速度参数和目标运动距离，根据目标运动距离和预设关系函数获取目标脉冲数；根据目标脉冲数、目标速度参数、预设的速度参数数组曲线和脉冲数组曲线获取电机的运动控制模式；读取电机运转对应的当前脉冲数；若运动控制模式为包含匀速模式，则控制电机先加速到目标速度参数对应的速度、再以目标速度参数对应的速度匀速运转、最后减速运转至预设最低速度；若运动控制模式为不含匀速模式，则控制电机先加速运转后减速运转至预设最低速度。如此，控制方式简单，易于实现且精度高。

主权项

1.一种电机加减速控制方法，其特征在于，包括：获取目标速度参数和目标运动距离，并根据所述目标运动距离和预设关系函数获取所述目标运动距离对应的目标脉冲数；所述目标速度参数是电机的最大速度对应的速度参数；根据所述目标速度参数从预设的分别以阶梯数和速度参数为坐标轴的速度参数数组曲线中查找目标阶梯数，使所述目标速度参数大于或等于所述目标阶梯数对应的速度参数，且小于所述目标阶梯数的下一阶梯数对应的速度参数；从预设的分别以阶梯数和脉冲数为坐标轴的脉冲数组曲线中查找与所述目标阶梯数对应的脉冲数得到参考脉冲数；比较所述参考脉冲数与所述目标脉冲数的二分之一数值的大小；若所述参考脉冲数小于所述目标脉冲数的二分之一数值，则设置电机的运动控制模式为包含匀速模式；若所述参考脉冲数大于或等于所述目标脉冲数的二分之一数值，则设置所述电机的运动控制模式为不含匀速模式；读取所述电机运转对应的当前脉冲数；若所述运动控制模式为包含匀速模式，则根据所述当前脉冲数、所述目标脉冲数、所述脉冲数组曲线和所述速度参数数组曲线，控制所述电机先加速到所述目标速度参数对应的速度、再以所述目标速度参数对应的速度匀速运转、最后减速运转至预设最低速度；若所述运动控制模式为不含匀速模式，则根据所述当前脉冲数、所述目标脉冲数、所述脉冲数组曲线和所述速度参数数组曲线，控制所述电机先加速运转后减速运转至所述预设最低速度。