[发明专利]电机加减速控制方法和三维移液装置

说明书

本发明涉及一种电机加减速控制方法和三维移液装置，电机加减速控制方法包括：获取目标速度参数和目标运动距离，根据目标运动距离和预设关系函数获取目标脉冲数；根据目标脉冲数、目标速度参数、预设的速度参数数组曲线和脉冲数组曲线获取电机的运动控制模式；读取电机运转对应的当前脉冲数；若运动控制模式为包含匀速模式，则控制电机先加速到目标速度参数对应的速度、再以目标速度参数对应的速度匀速运转、最后减速运转至预设最低速度；若运动控制模式为不含匀速模式，则控制电机先加速运转后减速运转至预设最低速度。如此，控制方式简单，易于实现且精度高。

技术领域

本发明涉及电子设备技术领域，特别是涉及一种电机加减速控制方法和三维移液装置。

背景技术

电机作为各种电器设备的动力源，其转速通常作为功能性能的衡量标准。例如，电机用于机械移动式设备(例如三维移液装置)时，电机转速越高，机械移动式设备的移动速度越快，电机转速越低，机械移动式设备的移动速度越慢。电机的转速由电机驱动装置控制，而在一些电器设备工作过程中，可能需要及时调整电机加减速。

传统的控制电机加减速的方法是采用闭环PID(Proportion IntegralDifferential比例积分微分)控制的方法，通过将设定值与实际值之间的差距以比例、积分、微分这几种方法进行运算后，将结果反馈进行控制，控制参数难调，调而且节时间难以掌控，故控制方式复杂。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种控制方式简单的电机加减速控制方法和三维移液装置。

一种电机加减速控制方法，包括：

获取目标速度参数和目标运动距离，并根据所述目标运动距离和预设关系函数获取所述目标运动距离对应的目标脉冲数；

根据所述目标脉冲数、所述目标速度参数、预设的分别以阶梯数和速度参数为坐标轴的速度参数数组曲线和预设的分别以阶梯数和脉冲数为坐标轴的脉冲数组曲线获取电机的运动控制模式；

读取所述电机运转对应的当前脉冲数；

若所述运动控制模式为包含匀速模式，则根据所述当前脉冲数、所述目标脉冲数、所述脉冲数据曲线和所述速度参数数组曲线，控制所述电机先加速到所述目标速度参数对应的速度、再以所述目标速度参数对应的速度匀速运转、最后减速运转至预设最低速度；

若所述运动控制模式为不含匀速模式，则根据所述当前脉冲数、所述目标脉冲数、所述脉冲数组曲线和所述速度参数数组曲线，控制所述电机先加速运转后减速运转至所述预设最低速度。

上述电机加减速控制方法，通过获取的目标速度参数和与目标运动距离对应的目标脉冲数，根据目标速度参数、目标脉冲数以及预设的速度参数数组曲线和预设的脉冲数组曲线获取电机的运动控制模式，然后根据运动控制模式和当前脉冲数控制电机进行相应地运转，具体为：在运动控制模式为包含匀速模式时，参考当前脉冲数控制电机先加速到目标速度参数对应的速度、再以目标速度参数对应的速度匀速运转、最后减速运转至预设最低速度；在运动控制模式为不含匀速模式时，参考当前脉冲数控制电机先加速运转后减速运转至预设最低速度。一方面，可直接根据获取到的参数和预设的曲线进行分析控制电机的加减速运转，相比于现有的闭环控制，不需要进行复杂的反馈、调节和控制，控制方式简单，易于实现；另一方面，通过以上加减速控制可以实现平滑运动，机械噪声少、运动过程中的过冲少，从而移动精度高。

一种三维移液装置，包括控制器、三维运动机构、电机驱动装置和电机，所述电机驱动装置连接所述控制器且对应连接一个电机，所述电机连接三维运动机构；

所述控制器获取目标速度参数和目标运动距离，并根据所述目标运动距离和预设关系函数获取所述目标运动距离对应的目标脉冲数，根据所述目标脉冲数、所述目标速度参数、预设的分别以阶梯数和速度参数为坐标轴的速度参数数组曲线和预设的分别以阶梯数和脉冲数为坐标轴的脉冲数组曲线获取电机的运动控制模式；