[发明专利]一种仿水母水下航行器

摘要

仿水母水下航行器的特征是内部是一个多层长方形壳体，壳体材料采用亚克力，里面有均匀分布的六层动力系统安装板，壳体外部有半月头推杆伸出，推杆的头部是一个半月状，每层长方形壳体的两边各伸出一个，前一层与下一层的推杆伸出的方向垂直，壳体与半月头推杆之间的密封采用在舱体和支撑杆间的缝隙中加装密封圈，以及将有弹性的塑料薄膜(类似气球的材质)的一段缠在支杆上，另一端粘在舱体上；外层采用了柔性乳胶翼膜模仿水母的表皮，推杆的头部贴在乳胶翼膜上，将乳胶翼膜撑开，沿着长方体的壳体展长的方向有三组推杆，由内部舵机不同的相位来控制推杆伸缩的原始位置，这些推杆的位置经过优化，相互垂直的推杆组成一个“十字型”，为一组，便用三组点来尽可能地模拟出正弦波，最大化实现吸排水的可能。

主权项

一种仿水母水下航行器，由仿生水母外层蒙皮壳体系统、舵机动力系统以及舵机控制系统等组成；其特征在于所述的外层蒙皮壳体系统由乳胶翼膜、亚克力板方形壳体、半月头推杆、密封套以及配重组成；整个航行器的亚克力壳体是一个正方形，正方形壳体的侧边四个面上各伸出一根半月头推杆，每一个面上有三根，均匀分布，排成直线，其外层的乳胶翼膜用来模拟水母的表皮，具有相当的柔性，包裹在壳体上，其与壳体通过半月头推杆隔离，壳体上有孔，半月头推杆通过该孔与壳体配合，半月头推杆与壳体之间用密封套进行动密封，壳体内部配重根据最终结果进行适当的调整。