[发明专利]诊断和治疗一体化激光理疗智能机器人及控制方法

摘要

本发明公开了一种诊断和治疗一体化激光理疗智能机器人及控制方法，该机器人包括激光治疗模块、机器人模块、辅助分析模块和中央控制模块；其中：机器人模块包括相互连接的机器人手臂单元、手臂五轴运动单元和机器人控制单元；机器人手臂在机器人控制单元的控制下进行五轴运动，进而带动激光治疗模块运动到待治疗的位置；辅助分析模块用于采集待治疗位置的距离、温度和图像信息；中央控制模块根据辅助分析模块采集到的信息进行分析计算，得到激光治疗时间和激光输出功率。本发明能用于各种场所病痛患者的诊断、治疗和远程诊断机器人高能激光全自动的康复与理疗，能够大大缓解医生的工作压力和提高治疗效率。

主权项

1.一种诊断和治疗一体化激光理疗智能机器人，其特征在于，包括激光治疗模块、机器人模块、辅助分析模块和中央控制模块；其中：/n机器人模块包括相互连接的机器人手臂单元、手臂五轴运动单元和机器人控制单元；激光治疗模块安装在机器人手臂单元上，机器人手臂单元在机器人控制单元的控制下，在手臂五轴运动单元上进行五轴运动，进而带动激光治疗模块运动到待治疗的位置；/n激光治疗模块和辅助分析模块均与中央控制模块相连，辅助分析模块用于采集待治疗位置的距离、温度和图像信息；中央控制模块根据辅助分析模块采集到的信息进行分析计算，得到激光治疗时间，并计算激光治疗的能量密度匹配值，进而根据匹配值调节激光治疗模块的治疗功率；/n计算激光治疗时间的公式为：/nT＝(h-36)*300/n其中，T表示激光治疗时间，单位s；h表示温度最高点，单位摄氏度；/n计算激光治疗的能量密度匹配值的公式为：/nM＝S/s’/n其中，M表示能量密度匹配值，S表示治疗面积，s’表示光斑面积；/n根据能量密度匹配值，自动匹配系统中对应的能量密度，根据能量密度与治疗功率的关系计算治疗功率，能量密度与治疗功率的关系公式为：/nN＝P*T/s’/n其中，N表示能量密度，P表示治疗功率，T表示治疗时间，s’表示光斑面积。/n