[发明专利]工程机械的驱动控制装置

摘要

本发明提供一种工程机械的驱动控制装置，以能够维持以往的操作性的结构来实现将工程机械保持稳定所需的动作限制，且即使是控制用电磁比例阀产生了异常的情况下也能够避免驱动致动器的非意图性的动作，从而提高了操作性以及稳定性。驱动控制装置具有：稳定化控制运算部(60a)，其运算和输出缓停指令以及动作速度限制指令；停止特性变更部(210)，其包含修正先导压的增速装置以便在操作杆的停止操作时使驱动致动器缓停；动作速度限制部(240)，其包含修正先导压的减速装置以便限制驱动致动器的动作速度；以及增速阻断装置(330)，其在检测出增速装置的增速用电磁比例阀的故障时阻断先导液压油向增速装置的供给。

主权项

1.一种工程机械的驱动控制装置，该工程机械具有：工程机械主体；作业前部，其相对于该工程机械主体安装成在上下方向摆动自如，并具有多个可动部；驱动致动器，其对该作业前部的各可动部进行驱动；运算装置，其进行控制该驱动致动器的驱动的控制运算；流量控制阀和比例减压阀，所述流量控制阀控制向所述驱动致动器的液压油供给，所述比例减压阀根据操作杆的操作来输出供给到所述流量控制阀的先导液压油；杆操作量检测部，其对所述操作杆的操作量进行检测；以及致动器驱动液压回路，其具有对所述工程机械的姿势进行检测的姿势检测部，其特征在于，所述运算装置具有：稳定性判定部，其根据由所述杆操作量检测部检测出的所述操作杆的操作量与由所述姿势检测部检测出的所述工程机械的姿势，对假设为工程机械紧急停止时的工程机械的举动进行预测，并判定所述工程机械的稳定性；以及动作限制决定部，其根据所述稳定性判定部的判定结果来运算并输出缓停指令以及动作速度限制指令，其中，该缓停指令用于限制所述驱动致动器的减速度而使所述驱动致动器缓慢停止，该动作速度限制指令用于限制所述驱动致动器的上限动作速度，所述致动器驱动液压回路具有：先导压修正装置，其根据来自所述动作限制决定部的所述缓停指令以及所述动作速度限制指令对从所述比例减压阀输出的先导压进行修正，该先导压修正装置由以下部分构成：停止特性变更装置，其对先导压进行修正以便在所述操作杆的停止操作时使所述驱动致动器缓慢停止；以及动作速度限制装置，其修正先导压以便限制所述驱动致动器的动作速度，所述停止特性变更装置通过来自所述动作限制决定部的所述缓停指令而被驱动，所述动作速度限制装置通过来自所述动作限制决定部的所述动作速度限制指令而被驱动，在从所述动作限制决定部输入了所述缓停指令以及所述动作速度限制指令的情况下，对从所述比例减压阀输出的先导压进行修正，在没有从所述动作限制决定部输入所述缓停指令以及所述动作速度限制指令的情况下，不对从所述比例减压阀输出的先导压进行修正而供给到所述流量控制阀，所述停止特性变更装置具有：包含增速用电磁比例阀的增速装置，该增速用电磁比例阀在连结所述比例减压阀与流量控制阀的先导油路上与所述比例减压阀以外的先导液压油供给装置连接，生成并输出比从所述比例减压阀输出的先导压高的压力，所述动作速度限制装置具有：对所述先导压进行减压来进行输出的减速装置，在所述驱动控制装置中还具有：故障检测装置，其对所述增速装置所包含的增速用电磁比例阀的故障进行检测，所述致动器驱动液压回路还具有：增速阻断装置，其阻断从所述比例减压阀以外的先导液压油供给装置向所述增速装置的先导液压油的供给，当在所述故障检测装置中检测出所述增速用电磁比例阀的故障时，所述运算装置通过所述增速阻断装置来阻断先导液压油向所述增速装置的供给。