[发明专利]无人机光电系统手动模式瞄准线轨迹拟合方法

摘要

本发明提出一种无人机光电系统手动模式瞄准线轨迹拟合方法，首先在光电系统切换至手动模式后，解算当前光电转塔的俯仰角度β，计算单杆稳定回路的时间周期T1；然后，解算瞄准线在一个时间周期T1前后的方位速度V1和V2，计算瞄准线在时间周期T1内转过的方位角度θ；最后将所需的补偿命令叠加在单杆俯仰命令上，实现手动模式瞄准线轨迹拟合。本发明采用数字化处理技术，信息来源丰富，算法可随之改变，不存在时间延迟；算法处理后，对稳瞄转塔的操控更加人性化，减少了操作的困难度。

主权项

一种无人机光电系统手动模式瞄准线轨迹拟合方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：光电系统切换至手动模式后，解算当前光电转塔的俯仰角度β；步骤2：计算单杆稳定回路的时间周期T1；步骤3：解算瞄准线在一个时间周期T1前后的方位速度V1和V2；步骤4：计算瞄准线在时间周期T1内转过的方位角度θθ=∫0T1ωgAZ1·sec(β1+β22)dt]]>其中β1和β2为光电转塔在一个时间周期T1前后的俯仰角度，ωgAZ1为光电转塔在一个时间周期T1前由陀螺测量得到的瞄准线角速度；步骤5：将所需的补偿命令叠加在单杆俯仰命令上，实现手动模式瞄准线轨迹拟合；所述所需的补偿命令ωelΔ为ωelΔ＝ωgAZ2·tanθ·sinβ2其中ωgAZ2为光电转塔在一个时间周期T1后由陀螺测量得到的瞄准线角速度。