[发明专利]一种基于禁飞区约束的航路规划方法与装置

摘要

本发明公开了一种基于禁飞区约束的航路规划方法与装置，该方法包括：将禁飞区域中的交叉区域、密集小区域以及每个既不属于交叉区域也不属于密集小区域的禁飞区域进行分片，将分片得到的各分片禁飞区域的外切圆包含的区域确定为圆形禁飞区域；采用圆的内外公切线的方法，求解起点位置到终点位置间的所有直线可行路径，各直线可行路径与圆形禁飞区域的交点是可行航路点，根据所有直线可行路径求解从起点位置到终点位置间的所有可行航线，将路径最短的可行航线确定为最优航线；根据最优航线与最优航线上可行航路点的属性，确定起点位置到终点位置间的最优航路。本发明实施例实现了规划无人机从起点位置到终点位置间的最优航路。

主权项

1.一种基于禁飞区约束的航路规划方法，应用在无人机上，其特征在于，所述方法包括：将所述无人机从起点位置到终点位置之间的禁飞区域中的交叉区域和密集小区域进行分片，得到不同的分片禁飞区域；将每个所述分片禁飞区域的外切圆包含的区域确定为圆形禁飞区域；在所述圆形禁飞区域间采用圆的内外公切线的方法，求解所述起点位置到所述终点位置间的各直线可行路径和可行航路点，所述可行航路点为所述直线可行路径与所述圆形禁飞区域的交点；根据所述直线可行路径确定从所述起点位置到所述终点位置间的所有可行航线；依据所述所有可行航线与所述可行航路点规划所述起点位置到所述终点位置之间的最优航路；其中，所述依据所述所有可行航线与所述可行航路点规划所述起点位置到所述终点位置之间的最优航路，包括：从所述所有可行航线中选择路径最短的航线为最优航线；根据所述可行航路点的属性为入切点还是出切点，确定所述最优航线中相邻两条所述直线可行路径中相邻的两个所述可行航路点间的飞行模式，得到所述起点位置到所述终点位置之间的最优航路；其中，所述根据所述可行航路点的属性为入切点还是出切点，确定所述最优航线中相邻两条所述直线可行路径中相邻的两个所述可行航路点间的飞行模式，包括：若所述最优航线中所述相邻两条直线可行路径中所述相邻的两个可行航路点是由出切点到入切点，则采用直线飞行模式，所述出切点为根据所述可行航线的方向离开所述圆形禁飞区域的直线可行路径与所述圆形禁飞区域的切点，所述入切点为根据所述可行航线的方向飞入所述圆形禁飞区域的直线可行路径与所述圆形禁飞区域的切点；若所述最优航线中相邻两条直线可行路径中所述相邻的两个可行航路点是由所述入切点到所述出切点，则采用弧线飞行模式。