[发明专利]一种集成式筷子清洗机器人

摘要

本发明提供一种集成式筷子清洗机器人，包括整理功能模块、球铰连杆、球铰摆杆、第一机架等，第一机架为正方体镂空结构，光轴水平放置，分别安装在前后侧的固定座上；整理功能模块两对支撑弹簧上端分别固定连接在一起；球铰摆杆中间位置加工有两个圆柱短轴，其通过两个圆柱短轴转动安装在第一机架左侧的第一铰支座的通孔内，球铰摆杆没有圆球一侧与短连杆转动连接；球铰连杆的连杆球铰座与球铰摆杆连接构成球铰链，其连杆球与整理功能模块的大球铰支座连接，构成球铰链；本发明集成三个功能模块，能够完成整理到清洗再到消毒的主要工序，极大的提高了工作效率；采用多自由度运动的整理功能模块，节省了人工；采用冲洗功能模块分置的设计，减少清洁死角。

主权项

1.一种集成式筷子清洗机器人，包括整理功能模块（1）、球铰连杆（2）、球铰摆杆（3）、第一机架（4）、短连杆（5）、曲柄（6）、隔板（7）、五对支座（8）、第一隔板带（9）、第二机架（10）、第二直流电机（11）、小同步轮（12）、第三机架（13）、第一滑板（14）、消毒功能模块（15）、第二滑板（16）、一对冲洗功能模块（17）、V形 斗、两对支撑弹簧（19）、两个球铰电缸（20）、第一凸轮（21）、第一直流电机（22）、两根光轴（23）、两个滑块（24）、第一辊轴（25）、七个大同步轮（26）、转轴（27）、第二凸轮（28）、第一同步带（29）、复位弹簧（30）、第二同步带（31）、第二辊轴（32）、两对升降电缸（33）、第三辊轴（34）、第三同步带（35）、第四同步带（36）、第四辊轴（37）、滑轨（38），其特征在于：所述的第一机架（4）为正方体框架结构，其由第一主框架（401）、第一铰支座（402）和固定座（403）组成，第一铰支座（402）水平放置，两对固定座（403）分置左右、对称安装在第一主框架（401）上面；所述的两根光轴（23）水平放置，分别安装在前后侧的固定座（403）上；所述的两个滑块（24）分别滑动安装在两根光轴（23）上；所述的两对支撑弹簧（19）的靠下一端分别安装在两个滑块（24）的左右两侧；所述的两个球铰电缸（20）的外壳分别通过球铰安装在两个滑块（24）的中间位置并位于两个支撑弹簧（19）之间；所述的整理功能模块（1）下端面后对称安装有两个小球铰支座（103），其与两个球铰电缸（20）伸缩杆上端圆球相配合形成球铰链，同时整理功能模块（1）与两对支撑弹簧（19）上端分别固定连接在一起；所述的隔板（7）水平放置，固定安装在第一机架（4）的中间位置；所述的第一直流电机（22）的电机轴朝前放置，固定安装在隔板（7）上；所述的曲柄（6）一端固定安装在第一直流电机（22）的电机轴上；所述的短连杆（5）一端转动安装在曲柄（6）的另一端；所述的球铰摆杆（3）中间位置加工有两个圆柱短轴，其通过两个圆柱短轴转动安装在第一机架（4）左侧的第一铰支座（402）的通孔内，球铰摆杆（3）下端部与短连杆（5）外端部转动连接；所述的球铰连杆（2）的球铰座（203）与球铰摆杆（3）上端部连接构成球铰链，其连杆球（201）与整理功能模块（1）的大球铰支座（102）连接，构成球铰链；所述的V形斗（18）敞口朝上固定安装在第一主框架（401）的上侧；五对轴承座（8）两两一组、前后对称放置，其中一对固定安装在隔板（7）中间部位、靠近V形斗（18）出口左侧处，另外两对分别固定安装在第二机架（10）的左右两侧，其余两对分别固定安装在第三机架（13）上侧；所述的第一辊轴（25）水平放置，转动安装在隔板（7）的一对支座（8）中间；所述的第二辊轴（32）水平放置，转动安装在第三机架（13）左侧一对支座（8）之间；所述的第三辊轴（34）水平放置，转动安装在第三机架（13）右侧一对支座（8）中间；所述的第四辊轴（37）水平放置，转动安装在第二机架（10）的右侧一对支座（8）中间；所述的第二机架（10）并排放置在第一机架（4）右侧，第二机架（10）上面对称加工有两个弹簧安置座（1002），并在弹簧安置座（1002）内侧各安装一个滑轨（38）；所述的第一隔板带（9）安装在第一辊轴（25）和第四辊轴（37）之间，使其能够随着第四辊轴（37）转动；所述的转轴（27）平行于第一辊轴（25）、穿过第一隔板带（9）放置，并转动安装在第二机架（10）左侧的一对支座（8）之间；所述的第一凸轮（21）和第二凸轮（28）分别固定安装在转轴（27）的前后两端，二者呈180度角度安装；所述的一对冲洗功能模块（17）通过导轨座（1703）滑动安装在第二机架（10）的滑轨上，其左侧分别与第一凸轮（21）和第二凸轮（28）接触构成凸轮机构；两个复位弹簧（30）分别将其一端固定安装在第二机架（10）的弹簧安置座（1002）上，另一端固定安装在冲洗功能模块（17）的冲洗外壳外侧的小凸台上；所述的七个大同步轮（26）中的一个大同步轮（26）固定安装在转轴（27）靠前一端，两个相邻固定安装在第四辊轴（37）前端，一个固定安装在第四辊轴（37）后端，两个相邻放置、固定安装在第二辊轴（32）后端，其余一个固定安装在第三辊轴（34）的后端；所述的第二直流电机（11）电机轴朝前、平行于第四辊轴（37）放置，固定安装在第二机架（10）下面；所述的第二同步带（31）安装在小同步轮（12）和第四辊轴（37）前端内侧的大同步轮（26）之间，使第一辊轴（25）和第四辊轴（37）能够随着第二直流电机（11）的转动而转动；所述的第一滑板（14）安装在第二机架（10）右侧处；所述的第三机架（13）并列放置在第二机架（10）右侧，在其顶面前后对称各开有四个通孔；第二隔板带安装在第二辊轴（32）和第三辊轴（34）之间；所述的升降电缸（33）的缸体分别安装在第三机架（13）上的通孔的下侧，其伸缩杆通过通孔向上伸出；所述的消毒功能模块（15）固定安装在升降电缸（33）的伸缩杆上，使其能够跟随升降电缸（33）的伸缩而上下移动；所述的第二滑板（16）安装在第三机架（13）右侧的缺口处；所述的整理功能模块（1）包括V形槽振动箱（101）、大球铰支座（102）、两对小球铰支座（103），V形槽振动箱（101）内部设有两个V形槽，V形槽下部设有细缝出口，所述的大球铰支座（102）固定安装在V形槽振动箱（101）左侧下部；所述的两对小球铰支座（103）分别固定安装在V形槽振动箱（101）下面的前后两侧；所述的球铰连杆（2）包括连杆球（201）、连杆弹簧（202）、球铰座（203）；所述的连杆弹簧（202）一端与连杆球（201）连接，一端与球铰座（203）；所述的消毒功能模块（15）包括蒸汽外壳（1501）、平衡阀（1502）、十六个喷气嘴（1503），所述的蒸汽外壳（1501）为方形无底结构，其顶部加工有十六个通孔以及一个出气口，左右两侧开有方形缺口；所述的平衡阀（1502）套在出气口上方；所述的十六个喷气嘴（1503）小孔朝下，固定安装在对应的通孔处；喷水外壳（1701）为L形结构外壳，竖直一侧水平开有四个通孔，该侧中间靠下位置加工有一个小凸台；水喷嘴（1702）喷口朝内放置，固定安装在对应的通孔内；所述的导轨座（1703）固定安装在喷水外壳（1701）竖直侧下端。