[发明专利]具有静脉注射功能的机器人

摘要

本发明涉及具有静脉注射功能的机器人，其包括用于放置安瓿瓶的台架，设置在台架一侧且旋转360°的夹持六自由度机械手、设置在夹持六自由度机械手上的安瓿瓶夹取装置、设置在夹持六自由度机械手90°一侧且用于将安瓿瓶夹取装置上的安瓿瓶体打开的敲击装置、设置在夹持六自由度机械手180°一侧且用于放置破碎安瓿瓶体的垃圾箱、设置在夹持六自由度机械手270°一侧的注射机架、设置在注射机架上且用于从安瓿瓶体中取液排气并给人体注射的注射装置以及设置在注射机架一侧且用于放置手臂的扶手器。

主权项

1.一种具有静脉注射功能的机器人，其特征在于：包括用于放置安瓿瓶的台架，设置在台架一侧且旋转360°的夹持六自由度机械手(1)、设置在夹持六自由度机械手(1)上的安瓿瓶夹取装置(2)、设置在夹持六自由度机械手(1)90°一侧且用于将安瓿瓶夹取装置(2)上的安瓿瓶体(16)打开的敲击装置(3)、设置在夹持六自由度机械手(1)180°一侧且用于放置破碎安瓿瓶体(16)的垃圾箱(4)、设置在夹持六自由度机械手(1)270°一侧的注射机架(5)、设置在注射机架(5)上且用于从安瓿瓶体(16)中取液排气并给人体注射的注射装置(6)以及设置在注射机架(5)一侧且用于放置手臂的扶手器(7)；敲击装置(3)包括敲击六自由度机械手(13)、设置在敲击六自由度机械手(13)上的敲击气缸(14)、设置在敲击气缸(14)端部的敲击杆(15)，敲击杆(15)与安瓿瓶夹取装置(2)夹持的安瓿瓶体(16)的颈部对应，敲击杆(15)将安瓿瓶体(16)的颈部上端的玻璃击落到垃圾箱(4)中；注射装置(6)包括底部设置在注射机架(5)上的注射六自由度机械手(17)、设置在注射六自由度机械手(17)端部的斜面旋转头(18)以及尾部与斜面旋转头(18)连接的注射头装置(19)；注射头装置(19)包括注射头架(20)、设置在注射头架(20)上且通过摩擦力夹紧注射器(22)的夹紧孔(21)、设置在注射头架(20)上且用于检测倒置的注射器(22)内是否有气泡的超声波气泡检测器(24)、用于径向夹持注射器(22)的针芯尾部的握柄机械手(26)、用于轴向推动将握柄机械手(26)的夹紧柄气缸(27)以及设置在注射头架(20)上且带动握柄机械手(26)轴向运动的注射电动直线推杆(25)；在注射机架(5)上设置有用于检测静脉的红外线和超声波成像系统(28)。