[发明专利]一种基于虚拟现实和强化学习的熊蜂机器人摆腹控制方法有效
| 申请号： | 201710018201.8 | 申请日： | 2017-01-11 |
| 公开（公告）号： | CN106681149B | 公开（公告）日： | 2019-11-19 |
| 发明（设计）人： | 郑能干;金梦洁;马倩;王雪菲;江毅 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 33224 杭州天勤知识产权代理有限公司 | 代理人： | 胡红娟<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 310013 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于虚拟现实和强化学习的熊蜂机器人摆腹控制方法，属于昆虫机器人技术领域。所述控制方法，包括：(1)根据设定的熊蜂腹部摆动的目标模式，采用强化学习算法建立Q表，所述Q表记录了每类摆腹模式下每个动作获得的累积折扣奖励值；(2)监测熊蜂当前时刻的摆腹模式，对照Q表，依据奖励值最大原则，实时做出动作控制熊蜂摆腹。本发明采用算法建立起了熊蜂摆腹行为与视觉刺激器之间的交互机制，不需要进行大量的生物实验来得到刺激‑行为响应之间的关系。本发明视觉刺激诱导熊蜂的运动行为，并以强化学习算法作为控制算法，有效地形成了一个闭环的控制系统，能够精确的控制熊蜂的腹部摆动行为。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 虚拟现实 强化 学习 熊蜂 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于虚拟现实和强化学习的熊蜂机器人摆腹控制方法，包括：/n(1)根据设定的熊蜂腹部摆动的目标模式，采用强化学习算法建立Q表，所述Q表记录了每类摆腹模式下每个动作获得的累积折扣奖励值；/n(2)监测熊蜂当前时刻的摆腹模式，对照Q表，依据奖励值最大原则，实时做出动作控制熊蜂摆腹；/n强化学习包括环境，动作和奖励函数，所述环境部分为熊蜂的腹部摆腹模式，所述动作是强化学习算法可采取的对外部视觉刺激的参数调控，由环绕熊蜂流动的光束形成的不同参数的视觉刺激，所述奖励函数由当前熊蜂的摆腹模式和目标摆腹模式之间的欧式距离决定；/n熊蜂摆腹行为的采集和分析，由一个高清的摄像头、粒子滤波算法组成，所述摆腹模式由单个滑动窗口内熊蜂腹部偏转角度的最大值、最小值、平均绝对值、波峰波谷数、大于均值点个数以及方差构成的6维向量表征。/n
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