[发明专利]基于中空超声电机且带有支架和波纹管的机器人手腕

摘要

一种基于中空超声电机且带有支架和波纹管的机器人手腕，其特征在于：包括中空超声电机之间的联接环、波纹管和支架，所述的第一个电机的底座通过螺纹可与手臂部件相连，第一个电机的转子与第二个电机的底座一端通过联接环连接，电机上转子和底座的接口结构均采用凸台环形式，联接环的构型是凹环，第二个电机的转子通过支架与第三个电机的底座连接，第二个电机的底座另一端与第三个电机的底座一端用可伸缩的波纹管连接，波纹管内部可穿过导线和光纤，手腕的三个自由度相互垂直，运动完全解耦，手腕内部可以穿过导线和光纤。与现有技术相比，本发明的三个自由度完全解耦，手腕内部不存在会产生运动间隙的齿轮传动和产生松弛的线传动，易于控制，结构紧凑，易于微小型化。

主权项

1.一种基于中空超声电机且带有支架和波纹管的机器人手腕，它包括三个中空超声电机、三个联接环和一个波纹管，一个联接环用于联接一个电机的转子和另一个电机的底座，另二个联接环用于联接二个中空超声电机的底座和波纹管的两端，其特征是三个中空超声电机中的第一中空超声电机的底座（11）通过螺纹孔（14）与机器人的机械臂相连，它的第一中空超声电机的中空转子（13）伸出第一中空超声电机的底座（11）的一端上设有第一环形凸台（12），第二中空超声电机的底座（21）的侧面设有分别与第一中空超声电机（1）和第三中空超声电机（3）相对的第二环形凸台（22）第三环形凸台（24），所述的第一环形凸台（12）和第二环形凸台（22）通过第一联接环（4）相连；所述的第二中空超声电机（2）的第二中空转子（23）的两端均与支架（5）的一端相连，每个支架（5）的另一端均与第三中空超声电机的底座（31）相连；所述的第三环形凸台（24）通过第二联接环（6）与波纹管（8）一端的环形凸台相连，波纹管（8）另一端的环形凸台与第三中空超声电机的底座（31）上的第四环形凸台（32）通过第三联接环（7）相连，第二中空超声电机（2）在支架（5）和波纹管的约束下能作不小于180度的来回摆动。