[发明专利]在图像引导医疗程序中利用跟踪的系统和方法

摘要

本发明提供一种包括跟踪定位于医疗器械的参照部上的一组光学基准点的方法。该医疗器械包括具有远端的细长柔性主体和包括参照部的刚性近端主体。该方法还包括：接收来自在医疗器械内部在参照部与远端之间延伸的形状传感器的形状信息，以及确定细长柔性主体的一部分相对于患者解剖结构的姿态。

主权项

1.一种确定医疗器械的一部分相对于患者解剖结构的姿态的方法，所述方法包括：操作光学跟踪传感器以跟踪第一组光学基准点的第一构形和第二组光学基准点的第二构形，所述第一组光学基准点定位于患者解剖结构上并且所述第二组光学基准点定位于医疗器械的参照部上，所述医疗器械包括具有远端的细长柔性主体和刚性近端主体，所述刚性近端主体包括所述参照部；接收来自沿着至少一部分所述医疗器械在所述参照部与所述远端之间延伸的形状传感器的形状信息；以及利用所述第一构形、所述第二构形和所述形状信息来确定所述细长柔性主体的一部分相对于所述患者解剖结构的姿态。