[发明专利]智能巡逻设备、云端控制装置及巡逻方法、控制方法

摘要

本发明提供了智能巡逻设备、云端控制装置、巡逻方法、控制方法、机器人、控制器及非暂态计算机可读存储介质，所述智能巡逻设备在监控画面中自动识别可疑目标，对可疑目标的位置进行精确定位及位置锁定，并将可疑目标的位置信息及画面上报给云端控制装置，使得云端控制装置能够根据可疑目标的位置及画面对其控制下的所有智能巡逻设备进行统一的调度，同时建立起合乎要求的搜寻或追捕小组，本发明几乎不需要人工干预，即可自动实现对监控目标的智能化监控和跟踪，克服了现有巡逻设备在巡逻范围上具有较大局限性的问题。

主权项

1.一种智能巡逻设备，其特征在于，包括：巡逻画面获取模块，用于通过摄像头获取巡逻画面；目标识别模块，用于根据可疑目标的特征对所述巡逻画面进行目标识别，以确定符合所述特征的可疑目标,确定所述可疑目标的位置；收发模块，用于将所述可疑目标画面及位置上报给云端控制装置，以及接收云端控制装置发出的追踪指令；所述云端控制装置用于对所述收发模块上报的可疑目标画面及位置进行分析，根据分析结果确定本次任务所需智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备的类型及数量；追踪模块，用于根据所述云端控制装置的追踪指令进行相应可疑目标的追踪；所述目标识别模块根据所述智能巡逻设备的经纬度及海拔信息，以及所述智能巡逻设备与所述可疑目标的相对位置关系确定所述可疑目标的位置；所述可疑目标的位置信息包括所述可疑目标的海拔及绝对经纬度：所述可疑目标的海拔为h‑d*cosα；所述可疑目标的绝对经度为m±j*d*sinα*cosβ；所述可疑目标的绝对纬度为n±k*d*sinα*sinβ；其中，h为所述智能巡逻设备的海拔高度，d为所述智能巡逻设备与所述可疑目标的直线距离，h与d的单位相同，α为所述智能巡逻设备的摄像头光轴与垂直方向的夹角，m为所述智能巡逻设备的经度，j为所述智能巡逻设备投影到海平面上的点在东西向上的经度变化与此点在海平面东西向上的距离变化的比例系数，β为所述智能巡逻设备的摄像头光轴方向在海平面上投影与海平面上正东向的夹角；n为所述智能巡逻设备的纬度，k为所述智能巡逻设备投影到海平面上的点在东西向上的纬度变化与此点在海平面南北向上的距离变化的比例系数。